Advanced input shaping control for precise positioning of mechanisms
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 14 (SGA02011GA-ST)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní<br>VÚTS, a.s.
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
P101-11-2110
Alternative language
Project name in Czech
Pokročilé řízení přesného polohování mechanismů tvarováním vstupu
Annotation in Czech
Mnohé polohovací mechanismy i po připojení elektromagnetické zpětné vazby jsou sice stabilní, ale poddajné s jednou nebo více vlastními frekvencemi, které jsou nedostatečně tlumeny. Jejich polohování vede k residuálnímu kmitání, které se dlouho utlumuje, a tak prodlužuje dobu jejich přemístění. Odstranění tohoto jevu tradičními metodami zpětnovazebního řízení je často nevhodné, nemožné nebo nežádoucí. Jiným řešením je užití metod řízení tvarováním vstupu, kdy časový průběh zadávání žádané polohy mechanismu je na základě znalosti modelu systému modifikován tak, že nevybudí residuální kmitání. Tyto metody byly rozvinuty především pro systémy s jedním vstupem, jednou vlastní frekvencí a s časovým průběhem úměrném periodě této vlastní frekvence. Cílem projektu je překonat tato omezení, vyvinout nové pokročilé metody řízení tvarováním vstupu a experimentálně je ověřit na laboratorních modelech. Jde o použití na systémy s více vstupy a výstupy, více vlastními frekvencemi, s časovým průběhem libovolné délky oproti periodě vlastní frekvence soustavy a bez nutnosti znát model systému.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JQ - Machinery and tools
CEP - secondary branch
JB - Sensors, detecting elements, measurement and regulation
CEP - another secondary branch
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20201 - Electrical and electronic engineering<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering
Completed project evaluation
Provider evaluation
O - Nesplněno zadání, smlouva však byla dodržena
Project results evaluation
The Committee has discussed this project in detail. It was stated that given the size of the research team and the invested resources, the scientific outcomes are not adequate and remain below the potential of the involved institutes. After comparing the number and quality of publication outputs with other projects, the Committee has decided by voting to classify this project as "Failed”.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2011
Realization period - end
Dec 7, 2015
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 1, 2015
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP16-GA0-GA-U/01:1
Data delivery date
Sep 25, 2017
Finance
Total approved costs
5,637 thou. CZK
Public financial support
5,637 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK