Stabilization and control of teams of relatively-localized micro aerial vehicles in high obstacle density areas
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Junior Grants
Call for proposals
Juniorské granty 3 (SGA0201700002)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
17-16900Y
Alternative language
Project name in Czech
Stabilizace a řízení týmů vzájemně lokalizovaných autonomních helikoptér letících oblastmi s velkým výskytem překážek
Annotation in Czech
Navrhovaný projekt se zabývá stabilizací a koordinací týmu autonomních bezpilotních helikoptér (MAV) v prostředí s velkým výskytem překážek, kde se nelze spoléhat na externí lokalizační systémy, jako jsou GPS a Vicon. Navrhovaná teorie a metodologie bude založená na možnosti vizuální relativní lokalizace jednotlivých MAV týmu s využitím pouze palubních senzorů a výpočetních prostředků. Stabilizace a koordinace jednotlivých MAV bude realizována technikami prediktivního řízení s integrovanou schopností rychlého vyhýbání se překážkám. V rámci projektu budou analyzovány podmínky stability skupiny v případech, ve kterých bude dočasně přerušena přímá viditelnost (a tedy možnost relativní lokalizace) mezi MAV týmu některou z překážek. Dále bude studován vliv požadovaného tvaru skupiny (vzájemná pozice jednotlivých MAV) na neurčitost měření relativní lokalizace a na stabilitu systému při průletu oblastmi s překážkami. Výsledný systém pro stabilizaci skupiny MAV bude adaptován pro konkrétní více-robotické scénáře a experimentálně verifikován v reálném venkovním prostředí s překážkami.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
—
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2017
Realization period - end
Dec 31, 2021
Project status
—
Latest support payment
Apr 10, 2019
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP21-GA0-GJ-R/02:1
Data delivery date
Feb 22, 2021
Finance
Total approved costs
4,221 thou. CZK
Public financial support
4,221 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK