Systém detekce chyb v robotických systémech

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F25083341%3A_____%2F17%3AN0000001" target="_blank" >RIV/25083341:_____/17:N0000001 - isvavai.cz</a>

Result on the web

<a href="http://vyzkumne-vysledky.certicon.cz" target="_blank" >http://vyzkumne-vysledky.certicon.cz</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Systém detekce chyb v robotických systémech

Original language description

Softwarová knihovna pro simulaci vícekamerového systému podporující dohledový scénář i mód kontroly a detekce chyb robotické mise. Druhou aplikací je samotný simulátor, jehož vstupem je konfigurace prostředí a naučený model pohybu jednotlivých agentů. Lze navolit typ agentů, kteří budou do města umístěni a i vzor jejich chování. Po spuštění simulace se kamery začnou pohybovat dle výpočtu algoritmu, který probíhá v reálném čase ve smyčce na separátním vlákně.

Czech name

—

Czech description

—

Type

R - Software

CEP classification

—

OECD FORD branch

21100 - Other engineering and technologies

Project

<a href="/en/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centre for Applied Cybernetics 3</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2017

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID

SW-2017/1

Technical parameters

Automatický vícekamerový dohledový systém - vícekamerový dohledový systém pro detekci zločinného chování ve městě a následného sledování pachatelů. Vyvinuté řešení předpokládá rozmístění otočných kamer ve městě s tím, že kamery nelze polohovat spojitě, ale je možné sledovat pouze předdefinované diskrétní oblasti zachycující části ulic a cest ve městě. Kamery navíc mají definovanou úhlovou rychlost, kterou je omezeno přecházení mezi jednotlivými sledovanými oblastmi. Díky zavedení diskrétních sledovaných oblastí je možné místo kamer uvažovat prostorově nestatická zařízení, jejichž přemístění vyžaduje určitý čas. V aplikaci předpokládáme agenty různých typů (chodci, cyklisté, motocykly, vozidla), kteří se pohybují po městě dle naučeného přechodového modelu. Jednotlivé druhy agentů mají různé vlastnosti pohybu – rychlost, respektování jednosměrných ulic, atp. Agenti pak mohou v průběhu simulace spáchat zločin. Uvažovali jsme nejen různé vzory chování zločinců ale také i různé závažnosti jimi páchaných zločinů, které rozhodovacímu systému umožňují proaktivně přizpůsobovat rozložení kamer. Úkolem systému je v reálném čase rozhodovat, jakým způsobem by měly kamery být natočeny, aby byla co nejvyšší šance, že budou sledovat jednotlivé zločince po co nejdelší časový úsek. Samotná implementace se skládá ze dvou částí. První je grafický editor, který umožňuje uživateli vybrat oblast, na které bude sledování probíhat. Pro tuto oblast se automaticky načtou mapové podklady z OpenStreetMaps. Následně může uživatel definovat rozložení kamer a jejich sledované oblasti. Výslednou konfiguraci lze exportovat ve formátu JSON kompatibilním se simulací. Druhou aplikací je samotný simulátor, jehož vstupem je konfigurace prostředí a naučený model pohybu jednotlivých agentů. Lze navolit typ agentů, kteří budou do města umístěni a i vzor jejich chování. Po spuštění simulace se kamery začnou pohybovat dle výpočtu algoritmu, který probíhá v reálném čase ve smyčce na separátním vlákně. Samotný algoritmus generuje domnělé stavy, ve kterých se mohou zločinci ve chvíli, kdy nejsou sledováni, nacházet. Nad těmito stavy se následně provádí vyhledání optimálního natočení kamer pomocí párování v bipartitním grafu a tzv. problému splňování omezujících podmínek (Constraint satisfaction optimization problem). V pozdější fázi vývoje byl algoritmus paralelizován a jeho klíčové části optimalizovány, což umožnilo řešit problémy na větších oblastech zahrnujících stovky agentů a kamer.

Economical parameters

bez ekonomických parametrů. Hlavním přínosem je primárně zajištěnízpečnosti a ochrany osob.

Owner IČO

25083341

Owner name

CertiCon a.s.