Kinematical,kinetostatical and dynamical analysis of 7DoF manipulator, parametric optimization of mechanical construction

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F15%3A43927272" target="_blank" >RIV/49777513:23520/15:43927272 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Kinematická, kinemo-statická a dynamická analýza 7DoF manipulátoru

Original language description

Výzkumná zpráva se zabývá kinematickou a dynamickou analýzou nové architektury manipulátoru pro polohování obstřikovací trysky v komorách průmyslových mycích linek. Manipulátor je uvažován jako sériový redundantní manipulátor s 5 stupni volnosti (DoF) koncového efektoru (polohování v prostoru a orientování směru obstřikovací trysky). Pohony manipulátoru tvoří 1 prizmatický a 5 rotačních aktuátorů (celkem 6 DoF), 7. DoF je možnost dovybavení manipulátoru vhodným uchopovačem obstřikovací trysky. ve zprávěje diskutována možnost a postup optimalizace kinematických parametrů manipulátoru (délek ramen) a samotného pohybu s ohledem na redundanci.

Czech name

Kinematická, kinemo-statická a dynamická analýza 7DoF manipulátoru

Czech description

Výzkumná zpráva se zabývá kinematickou a dynamickou analýzou nové architektury manipulátoru pro polohování obstřikovací trysky v komorách průmyslových mycích linek. Manipulátor je uvažován jako sériový redundantní manipulátor s 5 stupni volnosti (DoF) koncového efektoru (polohování v prostoru a orientování směru obstřikovací trysky). Pohony manipulátoru tvoří 1 prizmatický a 5 rotačních aktuátorů (celkem 6 DoF), 7. DoF je možnost dovybavení manipulátoru vhodným uchopovačem obstřikovací trysky. ve zprávěje diskutována možnost a postup optimalizace kinematických parametrů manipulátoru (délek ramen) a samotného pohybu s ohledem na redundanci.

Type

O - Miscellaneous

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Center for Intelligent Drives and Advanced Machine Control (CIDAM)</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2015

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.