Composite Control of the n?link Chained Mechanical Systems

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F08%3A00317839" target="_blank" >RIV/67985556:_____/08:00317839 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Composite Control of the n?link Chained Mechanical Systems

Original language description

In this paper, a new control concept for a class of underactuated mechanical system is introduced. Namely, the class of n-link chains, composed of rigid links, non actuated at the pivot point is considered. Underactuated mechanical systems are those having less actuators than degrees of freedom and thereby requiring more sophisticated nonlinear control methods. This class of systems includes among others frequently used for the modeling of walking planar structures. This paper presents the stabilizationof the underactuated n-link chain systems with a wide basin of attraction. The equilibrium point to be stabilized is the upright inverted and unstable position. The basic methodology of the proposed approach consists of various types of partial exact linearization of the model. Based on a suitable exact linearization combined with the so-called "composite principle", the asymptotic stabilization of several underactuated systems is achieved, including a general n-link.

Czech name

Kompositní řízení mechanického řetězce s n články

Czech description

Práce popisuje kompositní řízení podaktuovaného mechanického řetězce s n články. Podaktuovaný řetězec nemá poháněny všechny spojovací klouby, v daném případě není poháněn úhel kontaktu řetězce se zemí, což odpovídá promlému chůze. Daná studie je proto prvním krokem na cestě k návrhu stabilní dynamické chůze, řeší zatím pouze stabilizaci řetězce do jinak nestabilního invertovaného rovnovážného stavu, kterým je napřímená poloha řetězce směrem vzhůru. Kompositní řízení je složeno s pomalé a rychlé smyčky,odtud jeho název. Rychlá složka stabiliyzuje těžiště, pomalá pak napřimuje systém při stabilním těžišti. Článek obsahuje detailní matematický důkaz stability pomocí konstrukce speciální Ljapunovské funkce a řadu simulačních experimentů k potvrzení užitečnosti této koncepce.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/GA102%2F08%2F0186" target="_blank" >GA102/08/0186: Algorithms for Complex Systems Analysis and Control Design</a><br>

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Kybernetika

ISSN

0023-5954

e-ISSN

—

Volume of the periodical

44

Issue of the periodical within the volume

5

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

21

Pages from-to

—

UT code for WoS article

000261942400005

EID of the result in the Scopus database

—