Trajectory planning module
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F20%3A00347885" target="_blank" >RIV/68407700:21220/20:00347885 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://www.rcmt.cvut.cz" target="_blank" >http://www.rcmt.cvut.cz</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Modul pro plánování trajektorie
Original language description
Modul pro plánování trajektorie je tvořen softwarem představujícím postprocesor, který ve spojení s NX CAM umožňuje generování trajektorie obráběcí operace pro robot umístěný na horizontálním obráběcím stroji. Modul (postprocesor) generuje dráhy pro obráběcí stroj i robot na základě zvolené technologie. Do postprocesoru je implementovaný náhradní model tuhosti robotu Stäubli TX200, na základě kterého probíhá volba počáteční polohy robotu (polohy stroje nesoucí robot) vůči obráběnému dílci s ohledem na maximalizaci tuhosti. Postprocesor také generuje soubor s jointovými souřadnicemi robotu, který je určen pro verifikaci obrábění pomocí kinematického modelu. Další součástí software je samostatná aplikace pro převod vygenerovaného NC programu do formátu VAL3, který je používán nativním řídicím systémem Stäubli.
Czech name
Modul pro plánování trajektorie
Czech description
Modul pro plánování trajektorie je tvořen softwarem představujícím postprocesor, který ve spojení s NX CAM umožňuje generování trajektorie obráběcí operace pro robot umístěný na horizontálním obráběcím stroji. Modul (postprocesor) generuje dráhy pro obráběcí stroj i robot na základě zvolené technologie. Do postprocesoru je implementovaný náhradní model tuhosti robotu Stäubli TX200, na základě kterého probíhá volba počáteční polohy robotu (polohy stroje nesoucí robot) vůči obráběnému dílci s ohledem na maximalizaci tuhosti. Postprocesor také generuje soubor s jointovými souřadnicemi robotu, který je určen pro verifikaci obrábění pomocí kinematického modelu. Další součástí software je samostatná aplikace pro převod vygenerovaného NC programu do formátu VAL3, který je používán nativním řídicím systémem Stäubli.
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20302 - Applied mechanics
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TH02010942" target="_blank" >TH02010942: Robotic machine head</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2020
Confidentiality
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.
Data specific for result type
Internal product ID
TH02010942-V5
Technical parameters
Software je vytvořený jako modul postprocesoru s modelem tuhosti robotu pro implementaci do CAD/CAM programu Siemens NX 12. Pro definované polohy stroje jsou vygenerovány trajektorie robotu, kdy trajektorie s nejlepším průběhem tuhosti je vygenerována jako výsledný NC program. Součástí modulu je také samostatná aplikace pro převod vygenerovaného NC programu do jazyku VAL3. Software je společným výsledkem účastníků projektu. Rozdělení práv k výsledku upravuje Smlouva o využití výsledků dosažených při řešení projektu výzkumu a vývoje číslo TH02010942 s názvem "Robotická obráběcí hlava" uzavřená mezi příjemcem TRATEC - CS, s.r.o. (IČ 43224806) a dalším účastníkem ČVUT v Praze (IČ 68407700) ze dne 31. 12. 2020. Kontaktní osoba pro jednání: Jan Lemfeld, ml., TRATEC - CS, s.r.o., Brtnická 57, Malý Šenov, 407 78 Velký Šenov; tel: +420 602 445 948; lemfeldh@tratec.cz; Ing. Jiří Švéda Ph.D., ČVUT v Praze, FS, Ú12135, Horská 3, 128 00, Praha 2; tel: +420 739 531 463; j.sveda@rcmt.cvut.cz.
Economical parameters
Vyvinutý software umožňuje kromě návrhu technologie obrábění (využívá k tomu prostředky NX CAM) optimalizovat polohu robotu vůči dílci a tím maximalizovat tuhost stroje, což vede ke zvyšování přesnosti a jakosti povrchu. Snižuje se tak celková nejistota dosažení požadovaného výsledku obrábění. Dále umožňuje verifikovat vygenerovaný řídicí program a tím předejít případným kolizím, nebo nevhodným konfiguracím stroje, které prodlužují výrobní čas dílce. Vzniklé úspory odpovídají ceně neopravitelného obrobku, nebo servisním nákladům v případě kolize stroje.
Owner IČO
68407700
Owner name
ústav výrobních strojů a zařízení