A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141773" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141773 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

Original language description

In recent years, as the computational power of common systems increased and image processing became possible in real-time, the means of using vision to navigate mobile robots have been investigated. We have developed a simple Map-building based [1] system, which utilizes a single camera. Similar to [2],[3] our system has to learn the environment during a teleoperated drive. Unlike other visual navigation systems, which are based on direction assessment and recognition of significant places in the environment, we use camera sensing only to correct small-scale errors in movement direction. Positions of significant locations, i.e. places where the robot changes its movement direction significantly, are estimated by odometric measurements. We explore properties of such landmark navigation and state that for some trajectories, the camera readings can correct odometry imprecision without explicitly localizing the robot.

Czech name

Jednoduchý vizuální navigační systém pro mobilní robot

Czech description

Protože vzrůstající výpočetní síla běžných počítačů umožnila předchozích letech zpracování obrazu v reálném čase, metody počítačového vidění se stále více využívají pro účely navigace mobilních robotů. Vyvinuli jsme jednoduchý "map-based" [1] systém řídící robot s jednou kamerou. Podobně jako v [2],[3], náš systém si během teleoperované jízdy nejprve sestaví model okolí. Na rozdíl od navigačních metod, založených na rozpoznání již navšívených míst, náš systém koriguje pouze směr jízdy a místa určuje jenpodle odometrických měření. Sestavili jsme matematický model tohoto způsobu navigace a formulovali tvrzení, že při tomto způsobu navigace jsou nepřesná odometrická měření korigována určením směru pohybu.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

V - Vyzkumna aktivita podporovana z jinych verejnych zdroju

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of Workshop 2008

ISBN

978-80-01-04016-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

2

Pages from-to

—

Publisher name

Czech Technical University in Prague

Place of publication

Praha

Event location

Praha

Event date

Feb 18, 2008

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—