Robust navigation solution using Kalman filter
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F25%3A00385965" target="_blank" >RIV/68407700:21230/25:00385965 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://fvt.unob.cz/fakulta/struktura/katedra-letecke-techniky-k-206/mdspsl-2023-k-206/" target="_blank" >https://fvt.unob.cz/fakulta/struktura/katedra-letecke-techniky-k-206/mdspsl-2023-k-206/</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Robustní navigační řešení s využitím Kalmanova filtru
Original language description
Článek představuje návrh a implementaci robustního navigačního algoritmu založeného na odchylkovém modelu Kalmanova filtru. Metoda integruje data z low-cost IMU a GNSS přijímače v těsně vázané (tighly coupled) architektuře za účelem odhadu polohy, rychlosti a orientace objektu, kterým může být létající i pozemní prostředek. Hrubá navigační data z GNSS jsou zpracována pro výpočet poloh a rychlostí družic a naměřené pseudovzdálenosti a jejich derivace jsou slučovány s odhady získanými z IMU, přičemž je využíván test validity vstupních dat ke zvýšení robustnosti. Výkonnost algoritmu je experimentálně ověřena v městském prostředí na pozemním prostředku a porovnána s profesionálním inerciálním navigačním systémem jako referencí.
Czech name
Robustní navigační řešení s využitím Kalmanova filtru
Czech description
Článek představuje návrh a implementaci robustního navigačního algoritmu založeného na odchylkovém modelu Kalmanova filtru. Metoda integruje data z low-cost IMU a GNSS přijímače v těsně vázané (tighly coupled) architektuře za účelem odhadu polohy, rychlosti a orientace objektu, kterým může být létající i pozemní prostředek. Hrubá navigační data z GNSS jsou zpracována pro výpočet poloh a rychlostí družic a naměřené pseudovzdálenosti a jejich derivace jsou slučovány s odhady získanými z IMU, přičemž je využíván test validity vstupních dat ke zvýšení robustnosti. Výkonnost algoritmu je experimentálně ověřena v městském prostředí na pozemním prostředku a porovnána s profesionálním inerciálním navigačním systémem jako referencí.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
—
OECD FORD branch
20201 - Electrical and electronic engineering
Result continuities
Project
<a href="/en/project/VJ02010037" target="_blank" >VJ02010037: Monitoring the position of IRS members even during an intervention in large buildings using elements of artificial intelligence</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2025
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Sborník příspěvků 23. mezinárodní vědecké konference „Měření, diagnostika a spolehlivost palubních soustav letadel 2025“
ISBN
978-80-7582-591-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
11
Pages from-to
23-33
Publisher name
Univerzita obrany, Fakulta vojenských technologií
Place of publication
Brno
Event location
Brno
Event date
Oct 22, 2025
Type of event by nationality
EUR - Evropská akce
UT code for WoS article
—