Control of walking robots using collocated virtual holonomic constraints
Project goals
Project is devoted to the research of the novel methods of the design of underactuated walking for mechanical walking-like systems using the recently introduced methodology based on the so-called collocated virtual holonomic constraints. Currently, the use of the noncollocated virtual holonomic constraints prevails while the collocated ones may have the potential to handle better complexity of the design. Key theoretical problem to be addressed in this respect is the so-called hybrid invariance of the collocated constraints. Designed algorithms for walking design will be further analyzed using Poincare sections method and subsequently tested both in simulations and using existing laboratory model of the walking robot. To do so, both theoretical investigation and practical application of the new identification and estimation methods for the underactuated mechanical systems will be included as well.
Keywords
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 21 (SGA0201700001)
Main participants
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
17-04682S
Alternative language
Project name in Czech
Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení
Annotation in Czech
Projekt se bude zabývat výzkumem nových metod návrhu podaktuovaného kráčení mechanických robotických systémů pomocí nové metodiky tzv. sladěných virtuálních holonomních omezení. V současnosti je často využívána metoda nesladěných virtuálních holonomních omezení, která má ale řadu nevýhod. Bude proto, mimo jiné, zkoumána hybridní invariantnost sladěných omezení, která je klíčovým teoretickým předpokladem pro praktické využití nově navrhované metodiky. Příslušné algoritmy kráčení budou analyzovány pomocí metody Poincareho řezů, dále testovány simulačně, a následně i experimentálně na laboratorním modelu kráčení. Za tímto účelem budou teoreticky rozvíjeny a následně využity i algoritmy identifikace podaktuovaných mechanických systémů.
Scientific branches
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The project has focused on the design of the walking trajectories and their stable tracking control. The research tasks outlined for the project were developed, a number of research results were produced and published in conferences and journals.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2017
Realization period - end
Dec 31, 2019
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 10, 2019
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP20-GA0-GA-U/02:1
Data delivery date
Jul 23, 2020
Finance
Total approved costs
5,035 thou. CZK
Public financial support
4,471 thou. CZK
Other public sources
564 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK
Basic information
Recognised costs
5 035 CZK thou.
Public support
4 471 CZK thou.
88%
Provider
Czech Science Foundation
CEP
BC - Theory and management systems
Solution period
01. 01. 2017 - 31. 12. 2019