Novel concepts for analysis and design of nonlinear controllers and compensators of flexible and chained mechanical systems
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
SGA0202100005
Main participants
Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v. v. i.
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
21-03689S
Alternative language
Project name in Czech
Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů
Annotation in Czech
Projekt je zaměřen na výzkum nových metod analýzy a syntézy nelineárních regulátorů pro pružné a řetězcovité mechanické systémy s cílem kompenzovat nebo efektivně řídit jejich kmitavé módy a mezní cykly. Problematika řešení efektivní kompenzace kmitavých módů je motivována pružně-robotickými a jeřábovými aplikacemi, kde standardní lineární metody selhávají buď vzhledem k silně nelineární dynamice, nebo omezené řiditelnosti. Řízení mezních cyklů je poté cílené primárně na robotické systémy složené z mnoha zřetězených článků a pohonů, zejména pak na optimalizované řešení robotické chůze. Jednotícím prvkem těchto dvou aplikačních směrů je energetické hledisko, kdy v prvním případě je nutné energii z periodického cyklu odebírat, v druhém případě dodávat řízenou injekcí s cílem udržet cyklický stabilní pohyb. Analýza a syntéza řízení těchto zrcadlových problémů je založena na aplikaci nelineárních transformačních metod, metodě virtuálních omezení, mnoharozměrové systémové analýze, aplikaci konstruktivních Lyapunovských metod a teorie systémů s dopravním zpožděním.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
OECD FORD - main branch
20205 - Automation and control systems
OECD FORD - secondary branch
—
OECD FORD - another secondary branch
—
CEP - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
JD - Use of computers, robotics and its application
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2021
Realization period - end
Dec 31, 2023
Project status
—
Latest support payment
Mar 7, 2023
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP24-GA0-GA-R
Data delivery date
May 21, 2024
Finance
Total approved costs
9,312 thou. CZK
Public financial support
9,000 thou. CZK
Other public sources
312 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK