logicMOVE: Logic Reasoning in Motion Planning for Multiple Robotic Agents
Project goals
Motion planning for multiple robotic agents (MR-MoP) is a task to find non-colliding sequences of simple movements for individual robotic agents so each agent achieves its individual goal. An important characteristic of the task is the large number of relatively simple robotic agents that can physically interact with each other in various ways. The task is based on the well-known multi-agent path finding (MAPF), but places more emphasis on the real properties of the environment in which the robotic agents operate, namely the continuity of space and time is assumed. Considering the continuity of the environment directly in abstract models can lead to more precise and mode efficient plans. The project assumes algorithmic contributions to motion planning for a multi-agent system on all important layers of common planning abstractions, i.e. from the level of (discrete) classical planning, through (continuous) motion planning, to the execution of plans with physical robots. The new algorithms will be based on the principles of logical reasoning, in particular lazy compilation approaches.
Keywords
path planningmotion planningrobotic agentsmulti-agent systemlogic reasoningpropositional satisfiability (SAT)satisfiability modulo theories (SMT)problem compilationlazy encodingscontinuous configuration spacecontinuous timeactingreal robots
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
SGA0202200004
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta informačních technologií
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
22-31346S
Alternative language
Project name in Czech
logicMOVE: Logické uvažování v plánování pohybu pro mnoho robotických agentů
Annotation in Czech
Plánování pohybu mnoha robotických agentů (MR-MoP) je úloha, kdy je potřeba najít posloupnosti jednoduchých pohybů pro jednotlivé robotické agenty tak, aby každý z nich splnil svůj dílčí úkol a zároveň mezi agenty nedocházelo ke kolizím. Důležitou charakteristikou úlohy je velký počet relativně jednoduchých pohyblivých robotických agentů, kteří mohou vzájemně různým způsobem fyzicky interagovat. Úloha vychází ze známého multi-agentního hledání cest (MAPF), ale klade větší důraz na reálné vlastnosti prostředí, ve kterém robotičtí agenti působí, tedy přímo předpokládá spojitost prostoru a času. Zohledňování spojitosti prostředí přímo v abstraktních modelech může vést k vytváření přesnějších a efektivnějších plánů. Projekt předpokládá algoritmicky přispívat na všech důležitých vrstvách abstrakce vytváření pohybových plánů pro multi-agentní systém, tedy od úrovně (diskrétního) klasického plánování, skrz (spojité) plánování pohybu, po vykonávání plánů s fyzickými roboty. Nové algoritmy budou vycházet z principů logického uvažování, zejména se budou opírat líné kompilační přístupy.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
OECD FORD - main branch
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
OECD FORD - secondary branch
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - another secondary branch
—
AF - Documentation, librarianship, work with information
BC - Theory and management systems
BD - Information theory
IN - Informatics
JD - Use of computers, robotics and its application
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2022
Realization period - end
Dec 31, 2024
Project status
—
Latest support payment
Feb 29, 2024
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP25-GA0-GA-R
Data delivery date
Mar 12, 2025
Finance
Total approved costs
2,883 thou. CZK
Public financial support
2,883 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK
Recognised costs
2 883 CZK thou.
Public support
2 883 CZK thou.
0%
Provider
Czech Science Foundation
OECD FORD
Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Solution period
01. 01. 2022 - 31. 12. 2024