Robust Execution of Multi-Robot-Path-Finding Plans
Public support
Provider
Ministry of Education, Youth and Sports
Programme
—
Call for proposals
SMSM2024LU003
Main participants
Univerzita Karlova / Matematicko-fyzikální fakulta
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
---
Alternative language
Project name in Czech
Robustní provádění plánů pro multirobotické plánování cest
Annotation in Czech
Multi-robotické plánování cest (Multi-Robot Path Finding, MRPF) má za cíl najít bezkolizní trasy pro skupinu robotů navigující roboty do zadaných destinací. Přes pokrok v algoritmech pro plánování tras, schopných efektivně generovat bezkolizní trasy pro stovky robotů, může provádění plánů narazit na nepředvídané překážky vedoucí k potenciálním srážkám, které nebyly předvídány během plánovacího procesu. Předchozí práce řešící tuto problematiku se zaměřovaly na dva klíčové přístupy: vytváření robustních plánů minimalizujících riziko srážek a diagnostikování a oprava poruch, když ke srážkám došlo během provádění plánů. Navrhovaný projekt přesouvá pozornost směrem k robustnímu provedení MRPF, zahrnujícímu celé spektrum od fáze plánování po řešení (a předcházení) srážek. Navrhované cíle zahrnují vývoj technik robustního provádění MRPF plánů, vyhodnocení pravděpodobnosti srážky pro každého robota a na základě tohoto vyhodnocení rozhodování o dalším postupu, vytvoření diagnostického přístupu pro postupné upravování diagnostiky v reálném čase, navržení nových technik přeplánování vycházejících z diagnostiky pro větší robustnost plánů, rozšíření konceptu robustních plánů na robustní strategie, které zvládnou další typy poruch při provádění plánů, a aplikaci těchto inovativních myšlenek na reálný robotický systém použitý pro komplexní evaluaci. Tento holistický přístup si klade za cíl překlenout mezeru mezi teoretickým plánováním a výzvami z praktického provádění plánů v reálném prostředí pro oblast multi-robotického plánování cest.
Scientific branches
R&D category
AP - Applied research
OECD FORD - main branch
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
OECD FORD - secondary branch
—
OECD FORD - another secondary branch
—
CEP - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
AF - Documentation, librarianship, work with information<br>BC - Theory and management systems<br>BD - Information theory<br>IN - Informatics
Solution timeline
Realization period - beginning
Aug 1, 2024
Realization period - end
Jul 31, 2027
Project status
B - Running multi-year project
Latest support payment
Feb 19, 2025
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP25-MSM-LU-R
Data delivery date
Mar 5, 2025
Finance
Total approved costs
2,501 thou. CZK
Public financial support
2,501 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK