All
All

What are you looking for?

All
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

Identification and compensation of imperfections and friction effects in joints of mechatronic systems

Project goals

The project deals with the research of mechatronic systems whose target performance is potentially deteriorated by friction effects on one side and joint clearances allowing more free motion on the other side. The first aim is reliable modelling of joint imperfections, friction effects and limits of their active compensations at the level of virtual prototypes in order to prevent late detection of unreachability of target functionality on the machine. The problematic phenomena, namely the relative velocity reversals in joints, a combination of friction and clearances, and the stick-slip effect will be investigated from the point of view of identification, modelling and active compensation in the real joints. The compromise between the minimization of friction effects and prevention of clearances by mechanical optimization and control strategies will be investigated related to accuracy of motion control and dynamic properties synthesis. The reliability of modelling, identification and compensation strategies will be tested by virtual prototypes as well as by partial demonstrators.

Keywords

dynamicsmultibody systemfrictionclearancenumerical simulationexperimentcontrol

Public support

  • Provider

    Czech Science Foundation

  • Programme

    Standard projects

  • Call for proposals

    SGA0202300001

  • Main participants

    Západočeská univerzita v Plzni / Fakulta aplikovaných věd

  • Contest type

    VS - Public tender

  • Contract ID

    23-07280S

Alternative language

  • Project name in Czech

    Identifikace a kompenzace nepřesností a efektů tření ve vazbách mechatronických systémů

  • Annotation in Czech

    Projekt je zaměřen na výzkum mechatronických systémů, jejichž cílové chování je potenciálně zhoršováno vlivy tření na jedné straně a vůlemi v kinematických vazbách umožňujícími volnější pohyb na straně druhé. Prvním cílem je spolehlivé modelování imperfekcí v kinematických vazbách, vlivu tření a limitů jejich aktivní kompenzace na úrovni virtuálních prototypů, aby se předešlo pozdnímu zjištění nedosažitelnosti cílové funkčnosti na reálném stroji. Problematické jevy, a to relativní změny směru rychlosti v kloubech, kombinace tření a vůlí a stick-slip efektu budou zkoumány z pohledu identifikace, modelování a aktivní kompenzace v reálných kloubech. Bude zkoumán kompromis mezi minimalizací vlivu tření a prevencí vůlí pomocí optimalizace mechanismů a návrhu vhodných řídicích strategií ve vztahu k přesnosti řízení pohybu a syntéze dynamických vlastností. Spolehlivost modelování, identifikace a kompenzačních strategií bude testována na virtuálních prototypech i na konkrétních demonstrátorech.

Scientific branches

  • R&D category

    ZV - Basic research

  • OECD FORD - main branch

    20302 - Applied mechanics

  • OECD FORD - secondary branch

  • OECD FORD - another secondary branch

  • GB - Agricultural machines and construction
    JQ - Machinery and tools

Solution timeline

  • Realization period - beginning

    Jan 1, 2023

  • Realization period - end

    Dec 31, 2025

  • Project status

    K - Ending multi-year project

  • Latest support payment

    Feb 29, 2024

Data delivery to CEP

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

  • Data delivery code

    CEP25-GA0-GA-R

  • Data delivery date

    Feb 21, 2025

Finance

  • Total approved costs

    8,988 thou. CZK

  • Public financial support

    8,703 thou. CZK

  • Other public sources

    285 thou. CZK

  • Non public and foreign sources

    0 thou. CZK

Basic information

Recognised costs

8 988 CZK thou.

Public support

8 703 CZK thou.

96%


Provider

Czech Science Foundation

OECD FORD

Applied mechanics

Solution period

01. 01. 2023 - 31. 12. 2025