End-to-end differentiable physics-aware architectures for self-supervised learning in robotics
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
SGA0202400001
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
24-12360S
Alternative language
Project name in Czech
Plně diferencovatelné fyziku-zohledňující architektury pro self-supervizované učení v robotice
Annotation in Czech
Výzkum v oblasti strojového učení v robotice dosáhl v některých dobře definovaných a podmíněných úlohách lepšího než lidského výkonu. Učení robustní architektury řízení robotů, která by byla schopna obecného nasazení v neznámém prostředí, však zůstává otevřeným výzkumným problémem. Hlavní obtíže bránící naučení potřebné komplexní architektury jsou následující (i) Složitá architektura znamená obrovské množství parametrů, které je nutno učit současně. Při rozkladu systému na menší komponenty a jejích učení nezávisle na sobě dochází k nežádoucímu vzájemnému ovlivňování učícího procesu; (ii) Strojové učení mnoha typů komponent již dosáhlo obdivuhodného výkonu. Je to však vykoupeno velkým množstvím lidsky anotovaných dat nutných pro učení s učitelem. Znalosti získané anotací dat v jedné doméně nelze obecně přenést do jiné. (iii) Vysvětlitelnost i evaluace komplexní architektury je extrémně náročná a těžko opakovatelná. Chceme řešit obtíže (i-iii) návrhem plně diferencovatelných řešení a ztrát pro self-supervizi (auto-učitele). Vyhodnotíme na simulátoru DARPA SubT a na reálných robotech.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
OECD FORD - main branch
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - secondary branch
—
OECD FORD - another secondary branch
—
CEP - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
JD - Use of computers, robotics and its application
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2024
Realization period - end
Dec 31, 2026
Project status
Z - Beginning multi-year project
Latest support payment
—
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP24-GA0-GA-R
Data delivery date
Feb 27, 2024
Finance
Total approved costs
11,225 thou. CZK
Public financial support
11,225 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK