All
All

What are you looking for?

All
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

Sampling-based planning of actions and motions using approximate solutions

Project goals

Motion planinng of robots with many degrees of freedom and robots with complex geometries leads to a search in a high-dimensional configuration space. Sampling-based planners randomly sample the space in order to capture the connectivity of the free regions. The key issue of these planners is the presence of narrow passages, i.e., small free-regions in the configuration space, that contain a part of the solution. Due to their low volume, it is difficult to cover them by random samples. The goal of this project is the development of new sampling-based planning techniques to cope with the narrow passage problem. The main idea is to quickly compute an approximate solution considering a relaxed version of the problem, e.g., by shrinking the geometry of the robots. This approximate solution will be then used to guide the search in the configuration space of a harder version of the problem. Besides, these techniques will also be investigated in the case of discrete state spaces in order to improve performance of methods for action planning.

Keywords

motion planningpath planningconfiguration-space samplingrotobics

Public support

  • Provider

    Czech Science Foundation

  • Programme

    Junior Grants

  • Call for proposals

    Juniorské granty 5 (SGA0201900002)

  • Main participants

    České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

  • Contest type

    VS - Public tender

  • Contract ID

    19-22555Y

Alternative language

  • Project name in Czech

    Vzorkovací techniky plánování pohybu a akcí s využitím aproximačních řešení

  • Annotation in Czech

    Plánování pohybu pro složité roboty (např. roboty s mnoha stupni volnosti nebo roboty se složitou geometrií) vede na prohledávání více-dimenzionálního konfiguračního prostoru.To lze realizovat tzv. sampling-based metodami, které využívají náhodného vzorkování tohoto prostoru. Hlavním problémem těchto metod je přítomnost tzv. uzkých hrdel (narrow-passage), což jsou malé části konfiguračního prostoru, které lze náhodným vzorkováním jen těžko pokrýt. Cílem projektu je vývoj metod pro zlepšení náhodného prohledávání konfiguračního prostoru za přítomnosti úzkých hrdel. Myšlenka tohoto projektu spočívá v rychlém nalezení řešení pro zjednodušenou verzi problému a použití tohoto řešení jako vodítko při plánování pro složitější verzi problému. K zjednodušení problému budou využity techniky modifikace geometrie robotu (např. jeho zmenšení). Kromě realizace těchto technik ve spojitém prostoru budou navržená řešení upravena pro použití v oblasti prohledávání diskrétního prostoru akcí.

Scientific branches

  • R&D category

    ZV - Basic research

  • OECD FORD - main branch

    10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

  • OECD FORD - secondary branch

  • OECD FORD - another secondary branch

  • AF - Documentation, librarianship, work with information
    BC - Theory and management systems
    BD - Information theory
    IN - Informatics

Completed project evaluation

  • Provider evaluation

    U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

  • Project results evaluation

    The project reached all its aims and achieved original results in sampling-based motion planning. Some results have been presented at top conferences and in high-quality journals. The project also employed a relatively large number of students.

Solution timeline

  • Realization period - beginning

    Jan 1, 2019

  • Realization period - end

    Dec 31, 2021

  • Project status

    U - Finished project

  • Latest support payment

    Apr 30, 2021

Data delivery to CEP

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

  • Data delivery code

    CEP22-GA0-GJ-U

  • Data delivery date

    Jun 29, 2022

Finance

  • Total approved costs

    4,376 thou. CZK

  • Public financial support

    4,376 thou. CZK

  • Other public sources

    0 thou. CZK

  • Non public and foreign sources

    0 thou. CZK

Basic information

Recognised costs

4 376 CZK thou.

Public support

4 376 CZK thou.

100%


Provider

Czech Science Foundation

OECD FORD

Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Solution period

01. 01. 2019 - 31. 12. 2021