Self-Organizing Maps for Multi-Goal Path Planning Tasks
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Post-graduate (doctorate) grants
Call for proposals
Postdoktorandské granty 14 (SGA0201300006)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
13-18316P
Alternative language
Project name in Czech
Samo-organizující se sítě v robotických úlohách plánování cesty přes více cílů
Annotation in Czech
Navrhovaný projekt se zabývá studiem principů samo-organizujících se sítí (SOM) v úlohách plánování cest v konfiguračním prostoru vysoké dimenze. Studované problémy jsou instancemi plánovacích úloh, ve kterých je cílem nalézt optimální cestu/trajektorii přes více cílů. Motivací studované problematiky je nalezení trajektorie zohledňující realistické vlastnosti mobilních robotů včetně jejich schopnosti autonomní navigace. Cílem je tedy nalézt trajektorii zvyšující spolehlivost a robustnost autonomní navigace a tím umožnit širší využití robotů v každodenních úlohách. Projekt zahrnuje tři vědecké úkoly. Prvním je nalezení vhodné reprezentace konfiguračního prostoru vysoké dimenze, která umožní efektivní využití principů SOM v úlohách plánování. Druhým je návrh algoritmu plánování pohybu přes více cílů, který poskytne také odhad vzdálenostní metriky v konfiguračního prostoru vhodné pro optimalizační část řešení úlohy. Třetím úkolem je vytvoření unifikujícího plánovacího rámce zohledňujícího lokalizační nejistoty při autonomní navigaci robotů.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JC - Computer hardware and software
CEP - secondary branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Completed project evaluation
Provider evaluation
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Project results evaluation
Project contributions are in the area of autonomous robotic planning. Results are new planning algorithms that provide higher plan quality at lower computational costs. Publications are also at top-level fora (2x IEEE conf. IROS, 2x IEEE conf. ICRA and 1x journal Sensors). There are citations of the project results. Investigator co-organized a workshop at IEEE conference IROS 2015.
Solution timeline
Realization period - beginning
Feb 1, 2013
Realization period - end
Apr 25, 2017
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Mar 26, 2015
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP18-GA0-GP-U/01:1
Data delivery date
May 4, 2018
Finance
Total approved costs
2,330 thou. CZK
Public financial support
2,330 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK