Visual Navigation for Hexapod Walking Robots in Autonomous Data Collection Tasks
Public support
Provider
Ministry of Education, Youth and Sports
Programme
—
Call for proposals
FP6-2002-Mobility-9
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
RP - Co-financing of EC programme
Contract ID
MSMT-10040/2015-1
Alternative language
Project name in Czech
Metody vizuální navigace pro šestinohý kráčející robot v úlohách autonomního sběru dat
Annotation in Czech
Hlavním cílem projektu (mimo navázání spolupráce) je navrhnout navigační rámec pro efektivní autonomní sběr dat šestinohým kráčejícím mobilním robotem v náročném terénu s uvažováním zdrojů nejistot v lokalizaci a pohybu. Navigační rámec bude založen na metodách vizuální navigace, plánování cesty přes více cílů a adaptivním generátoru pohybu. Součástí řešení tohoto hlavního cíle jsou následující dílčí pod-cíle. - Vývoj navigačního systému pro šestinohé kráčející roboty založeného na metodách vizuální navigace, zpracování obrazu, inerciálních senzorech a integrace hloubkových měření založené na metodě stereo (paralelní) sledování a mapování (?parallel tracking and mapping ? PTAM / STAM). - Rozšíření metod PTAM pro rozlehlá prostředí, jako je uvažování uzavírání smyček a vytváření lokálních map. - Studium metod senzorické fúze pro modelování terénu s jinými senzory jako je laserový dálkoměr. - Rozšíření unifikovaného rámce plánování sběru dat pro plánování s ohledem na zdroje lokalizačních nejistot a vlastnosti autonomní navigace v nerovném terénu. - Integrace adaptivních generátorů pohybu do plánovacího rámce. - Vyhodnocení vlastností autonomní navigace a odhadu parametrů popisujících robustnost a spolehlivost autonomní navigace v náročném nerovném terénu. - Integrace systému pro autonomní sběr dat založeného na metodách vizuální navigace šestinohého kráčejícího mobilního robotu. - Experimentální ověření studovaných přístupů v praktickém nasazení šestinohé kráčející robotické platformy v úloze autonomního sběru dat v nerovném terénu. - Publikování dosažených výsledků na relevantních vědeckých fórech. - Navázání vědecko-výzkumné spolupráce mezi centrem agentních technologií (ATG) / ČVUT a Laboratorio de Robótica y Sistemas Embebidos (LRSE) / UBA s výhledem na pravidelné výměnné studentské pobyty.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
JC - Computer hardware and software
CEP - another secondary branch
IN - Informatics
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
This project was being realized in the framework of the MOBILITY Activity that aims primarily on establishing and strenghtening ties with foreign research institutions. The control of particular outputs is not implemented by the evalution committee, but the correctness of allocated finances and the adequacy of their use are checked.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2015
Realization period - end
Dec 31, 2016
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Feb 25, 2016
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP17-MSM-7A-U/02:1
Data delivery date
Jun 28, 2017
Finance
Total approved costs
320 thou. CZK
Public financial support
320 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK