Adaptive Informative Path Planning in Autonomous Data Collection in Dynamic Unstructured Environments
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Junior Grants
Call for proposals
Juniorské granty 1 (SGA0201500002)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
15-09600Y
Alternative language
Project name in Czech
Adaptivní plánování v úlohách autonomního sběru dat v nestrukturovaném prostředí
Annotation in Czech
Navrhovaný projekt si klade za cíl přispět k oblasti robotického sběru dat v nestrukturovaném prostředí a to rozvojem nových adaptivních plánovacích algoritmů s teoreticky stanovenými vlastnostmi a jejich experimentálním ověřením. V projektu se zaměřujeme na kombinaci technik aktivního snímání, plánování a učení s cílem navrhnout unifikovaný rámec pro adaptivní plánování autonomního sběru dat za přítomnosti nejistot v senzorických měření a pohybu robotu v dynamickém a částečně známém prostředí. Navrhujeme zobecnit autonomní plánování sběru dat a zlepšit efektivitu autonomní mise prostřednictvím adaptivního přeplánování na základě nových informací získaných v průběhu mise. V projektu se zaměřujeme zejména na: 1) návrh specifických plánovacích algoritmů autonomního sběru dat založených na simultánním stanovení měřících míst a generování trajektorie jejich navštívení; 2) adaptivní plánovací algoritmy pro zlepšení odhadu ceny pohybu šestinohého kráčejícího robotu v náročném dynamickém terénu; 3) stanovení vlastností algoritmů a jejich empirické ověření v realistických experimentech.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
JC - Computer hardware and software
CEP - another secondary branch
IN - Informatics
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The main body of results of the project is in the development of methods for data collection planning based on unsupervised learning of self-organizing maps and also in the field of robot movement planning. The results were published in several renowned IEEE journals and also presented at international conferences.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2015
Realization period - end
Nov 29, 2019
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 5, 2017
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP20-GA0-GJ-U/01:1
Data delivery date
Jul 2, 2020
Finance
Total approved costs
4,578 thou. CZK
Public financial support
4,578 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK