Stabilization of the underactuated mechanical chain systems and its application for the control of walking robots
Public support
Provider
Ministry of Education, Youth and Sports
Programme
KONTAKT
Call for proposals
KONTAKT 6 (SMSM2008ME3)
Main participants
—
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
5265/2010-32
Alternative language
Project name in Czech
Stabilizace podaktuaovaných mechanických řetězců a její využití k řízení kráčejících robotů.
Annotation in Czech
Cílem projektu je rozvinout stávající teorii a praktické postupy návrhu nelineárních řízených systémů pomocí maximální částečné linearizace, a to tak, aby mohly být použity k návrhu řízení mechanických řetězců s neúplným pohonem. U těchto systémů je počet stupňů volnosti vyšší než počet akčních členů, což je na jedné straně přirozený praktický požadavek, na druhé straně to vyžaduje použití a rozvinutí náročných nelineárních postupů při návrhu. Příkladem takového systému je kráčející robot. Kráčející robot je složité technické zařízení, jehož cílem je pohyb na principu lidské chůze. Při jeho sestrojení je třeba řešit řadu teoretických i praktických problémů: hybridní dynamický model odrážející náhlé (idealizovaně nespojité) přenesení váhy z jedné ?nohy?na druhou, potřeba autonomního a hierarchického řízení v reálném čase, a mnoho dalších. V tomto smyslu slouží jako impuls pro další rozvoj teorie řízení dynamických systémů, i jako náročná zkouška pro již zavedené postupy návrhu. Prototypy kráčejíc
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
BC - Theory and management systems
CEP - secondary branch
—
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
Project was developing the theory and practical methodology for the nonlinear control systems design based on approximate linearization in order to be applicable to design the control of the underactuated mechanical chains.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2009
Realization period - end
Dec 31, 2010
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Jul 15, 2010
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP11-MSM-ME-U/01:1
Data delivery date
Jun 30, 2011
Finance
Total approved costs
105 thou. CZK
Public financial support
105 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK