Research of simulation and experimental modeling of walking robots dynamics
Project goals
This project deals with a research in the field of computer modeling and design mobile walking robots. This advanced and progressive area of exploration requires a complex approach which includes problems from mechanics of solids, servo drives, electronics and computer control. The main aim of the project is to obtain the comprehensive knowledge which enables the design and implementation of the physical walking robot model with high level of dynamic behaviour (dynamic walk, running, jumping). The solution of this project needs to cover several tasks: the correct computational modeling of pedal mechanism dynamics (multi rigid body system), experimental determination of dynamic parameters of servo drives, the design and modeling of flexible anddamping elements, building of complex computational model intended for design parameters optimization. The particular result of the project will be the design of experimental model of legged robot. This physical model will serve for the verification of
Keywords
computer modeling of dynamicsdynamics of mechanismsmobile walking robotsexperimental modeling
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Post-graduate (doctorate) grants
Call for proposals
Postdoktorandské granty 6 (SGA02006GA1PD)
Main participants
—
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
101/06/P108
Alternative language
Project name in Czech
Výzkum simulačního a experimentálního modelování dynamiky mobilních kráčejících robotů
Annotation in Czech
Projekt se zabývá výzkumem v oblasti počítačového modelování a konstrukce mobilních kráčejících robotů. Jedná se o moderní a progresivně se rozvíjející disciplínu vyžadující komplexní přístup zahrnující řešení otázek mechaniky těles, servopohonů, elektroniky i počítačového řízení. Hlavním cílem projektu je získání takových znalostí a zkušeností, které umožní návrh a realizaci kráčejícího robotu s vysokým stupněm dynamiky chování (dynamická chůze, běh, skoky). K dosažení tohoto cíle je nutné dostatečně věrohodné výpočtové modelování dynamiky pedového mechanismu robotu, experimentální získání dynamických charakteristik použitých servopohonů, návrh a modelování pružných a tlumících prvků a konečně návrh výpočtového komplexního modelu robotu, pomocí kterého lze provést optimalizaci návrhu konstrukce. Konkrétním výsledkem projektu bude výroba reálného experimentálního kráčejícího robotu. Tento fyzický model bude sloužit jednak pro ověření výpočtových simulací prováděných v rámci projektu, ale
Scientific branches
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
Proposed goals of the project have been fulfilled. The research in field of simulation of walking robots (project goal 1) results in publication of the book "Modelling of mechatronic systems in Matlab/SimMechanics" (in Czech) published by BEN - technical
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2006
Realization period - end
Dec 31, 2008
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 25, 2008
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP09-GA0-GP-U/03:3
Data delivery date
Jan 22, 2015
Finance
Total approved costs
625 thou. CZK
Public financial support
625 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK
Basic information
Recognised costs
625 CZK thou.
Public support
625 CZK thou.
100%
Provider
Czech Science Foundation
CEP
JD - Use of computers, robotics and its application
Solution period
01. 01. 2006 - 31. 12. 2008