All
All

What are you looking for?

All
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

Research of simulation and experimental modeling of walking robots dynamics

Project goals

This project deals with a research in the field of computer modeling and design mobile walking robots. This advanced and progressive area of exploration requires a complex approach which includes problems from mechanics of solids, servo drives, electronics and computer control. The main aim of the project is to obtain the comprehensive knowledge which enables the design and implementation of the physical walking robot model with high level of dynamic behaviour (dynamic walk, running, jumping). The solution of this project needs to cover several tasks: the correct computational modeling of pedal mechanism dynamics (multi rigid body system), experimental determination of dynamic parameters of servo drives, the design and modeling of flexible anddamping elements, building of complex computational model intended for design parameters optimization. The particular result of the project will be the design of experimental model of legged robot. This physical model will serve for the verification of

Keywords

computer modeling of dynamicsdynamics of mechanismsmobile walking robotsexperimental modeling

Public support

  • Provider

    Czech Science Foundation

  • Programme

    Post-graduate (doctorate) grants

  • Call for proposals

    Postdoktorandské granty 6 (SGA02006GA1PD)

  • Main participants

  • Contest type

    VS - Public tender

  • Contract ID

    101/06/P108

Alternative language

  • Project name in Czech

    Výzkum simulačního a experimentálního modelování dynamiky mobilních kráčejících robotů

  • Annotation in Czech

    Projekt se zabývá výzkumem v oblasti počítačového modelování a konstrukce mobilních kráčejících robotů. Jedná se o moderní a progresivně se rozvíjející disciplínu vyžadující komplexní přístup zahrnující řešení otázek mechaniky těles, servopohonů, elektroniky i počítačového řízení. Hlavním cílem projektu je získání takových znalostí a zkušeností, které umožní návrh a realizaci kráčejícího robotu s vysokým stupněm dynamiky chování (dynamická chůze, běh, skoky). K dosažení tohoto cíle je nutné dostatečně věrohodné výpočtové modelování dynamiky pedového mechanismu robotu, experimentální získání dynamických charakteristik použitých servopohonů, návrh a modelování pružných a tlumících prvků a konečně návrh výpočtového komplexního modelu robotu, pomocí kterého lze provést optimalizaci návrhu konstrukce. Konkrétním výsledkem projektu bude výroba reálného experimentálního kráčejícího robotu. Tento fyzický model bude sloužit jednak pro ověření výpočtových simulací prováděných v rámci projektu, ale

Scientific branches

  • R&D category

    ZV - Basic research

  • CEP classification - main branch

    JD - Use of computers, robotics and its application

  • CEP - secondary branch

  • CEP - another secondary branch

  • 20204 - Robotics and automatic control
    20205 - Automation and control systems

Completed project evaluation

  • Provider evaluation

    U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

  • Project results evaluation

    Proposed goals of the project have been fulfilled. The research in field of simulation of walking robots (project goal 1) results in publication of the book "Modelling of mechatronic systems in Matlab/SimMechanics" (in Czech) published by BEN - technical

Solution timeline

  • Realization period - beginning

    Jan 1, 2006

  • Realization period - end

    Dec 31, 2008

  • Project status

    U - Finished project

  • Latest support payment

    Apr 25, 2008

Data delivery to CEP

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

  • Data delivery code

    CEP09-GA0-GP-U/03:3

  • Data delivery date

    Jan 22, 2015

Finance

  • Total approved costs

    625 thou. CZK

  • Public financial support

    625 thou. CZK

  • Other public sources

    0 thou. CZK

  • Non public and foreign sources

    0 thou. CZK

Basic information

Recognised costs

625 CZK thou.

Public support

625 CZK thou.

100%


Provider

Czech Science Foundation

CEP

JD - Use of computers, robotics and its application

Solution period

01. 01. 2006 - 31. 12. 2008