Visual odometry testing platform v 2.
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F16%3A39902183" target="_blank" >RIV/00216275:25530/16:39902183 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Platforma pro testování visuální odometrie v.2.
Original language description
Aktuální robotická platforma je výrazným vylepšením funkčního vzoru robotické platformy pro testování visuální odometrie z SGS2015_2016003. Robotická platforma obsahuje oproti předchozí verzi pěnová kolečka, která výrazně redukují aditivní šum přidaný do naměřených dat z akcelerometru způsobený nevhodným typem pneumatik u robotického vozítka. Dále tyto pěnová kolečka významně redukují chvění kamery, které taktéž způsobovalo významné zhoršování přesnosti vyhodnocení visuální odometrie. Snímání obrazu zajišťuje vestavěný systém založený na Raspberry PI 2 B+, ke kterému je připojen kamerový modul bez infračerveného filtru. Kamera je připevněna na vytisknutém držáku ze 3D tiskárny pod definovaným úhlem potřebným pro spolehlivou detekci visuální odometrie. Dále pro zlepšení kvality obrazu a možnosti zvýšení snímkovací frekvence kamery je připojeno externí infračervené světlo zajišťující dobré světelné podmínky i ve velmi nekvalitním osvětlení snímané scény. Infračervené osvětlení obsahuje 5x1W IR led s možností přepínání počtu diod z mikroprocesoru. Na robotickém podvozku je připojen modul inerciální měřicí jednotky pro měření inerciálních dat. Oproti předchozí verzi byl použit nový modul, zajišťující menší úroveň šumu a vyšší přesnost dat. Dále je k platformě připojen mimo mechanického odometru zajišťující snímání otáčení kol na principu optozávory ještě druhý mechanický odometr pracující na principu měření otáčení magnetu. Tyto dva mechanické odometry jsou používány jako referenční hodnoty pro inerciální navigační systém. Data z mechanických odometrů jsou snímána řídicí jednotkou Raspberry PI. Fúze inerciálních dat, visuální odometrie a mechanických odometrů je použita pro výpočet inerciální navigace.
Czech name
Platforma pro testování visuální odometrie v.2.
Czech description
Aktuální robotická platforma je výrazným vylepšením funkčního vzoru robotické platformy pro testování visuální odometrie z SGS2015_2016003. Robotická platforma obsahuje oproti předchozí verzi pěnová kolečka, která výrazně redukují aditivní šum přidaný do naměřených dat z akcelerometru způsobený nevhodným typem pneumatik u robotického vozítka. Dále tyto pěnová kolečka významně redukují chvění kamery, které taktéž způsobovalo významné zhoršování přesnosti vyhodnocení visuální odometrie. Snímání obrazu zajišťuje vestavěný systém založený na Raspberry PI 2 B+, ke kterému je připojen kamerový modul bez infračerveného filtru. Kamera je připevněna na vytisknutém držáku ze 3D tiskárny pod definovaným úhlem potřebným pro spolehlivou detekci visuální odometrie. Dále pro zlepšení kvality obrazu a možnosti zvýšení snímkovací frekvence kamery je připojeno externí infračervené světlo zajišťující dobré světelné podmínky i ve velmi nekvalitním osvětlení snímané scény. Infračervené osvětlení obsahuje 5x1W IR led s možností přepínání počtu diod z mikroprocesoru. Na robotickém podvozku je připojen modul inerciální měřicí jednotky pro měření inerciálních dat. Oproti předchozí verzi byl použit nový modul, zajišťující menší úroveň šumu a vyšší přesnost dat. Dále je k platformě připojen mimo mechanického odometru zajišťující snímání otáčení kol na principu optozávory ještě druhý mechanický odometr pracující na principu měření otáčení magnetu. Tyto dva mechanické odometry jsou používány jako referenční hodnoty pro inerciální navigační systém. Data z mechanických odometrů jsou snímána řídicí jednotkou Raspberry PI. Fúze inerciálních dat, visuální odometrie a mechanických odometrů je použita pro výpočet inerciální navigace.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Others
Publication year
2016
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
ROBOTPLATF2
Numerical identification
2016_022_2
Technical parameters
Raspberry PI 2 B+,Kamera k Raspberry PI 2 bez infračerveného filtru, USB power banka jako zdroj ,USB wifi modul, Mechanické odometry - optozávora, Magnetický senzor otáčení, Inerciální jednotka UM7-LT
Economical parameters
Cena dle dohody
Application category by cost
—
Owner IČO
00216275
Owner name
Univerzita Pardubice
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
—