Design of global and local approximators for stability model of walking robot
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU41411" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU41411 - isvavai.cz</a>
Alternative codes found
RIV/61388998:_____/04:00103577
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu
Original language description
Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regresee recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jakoparametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.
Czech name
Návrh globálních a lokálních aproximátorů pro model stability kráčejícího robotu
Czech description
Příspěvek se zabývá návrhem vhodného aproximátoru dynamického modelu stability čtyřnohého kráčejícího robotu. Jako generátor tréninkových dat pro aproximační metodu je použit dynamický model mechanismu robotu vytvořený v~prostředí Matlab/Simulink/SimMechanics. Jako globální aproximátor jsme využili umělou neuronovou síť s vícevrstvou dopřednou topologií. Zkoumali jsme vliv použité trénovací metody a~počtu neuronů ve skryté vrstvě na kvalitu učení. Testovaným lokální aproximátorem je vážená regresee recepčních polí, učící algoritmus automaticky vytvářející potřebné struktury pro řešení regresních úloh, který aproximuje data prostřednictvím prostorově omezených lineárních modelů. Rozměry a tvar recepčních polí jednotlivých lineárních modelů, stejně jakoparametry lokálních lineárních modelů jsou adaptovány nezávisle.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2004
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Dynamika strojů 2004
ISBN
80-85918-85-4
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
6
Pages from-to
57-62
Publisher name
Institute of Thermomechanics, Academy of Science of the Czech Republic
Place of publication
Praha
Event location
Praha
Event date
Feb 10, 2004
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—