Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU52182" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU52182 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Original language description

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a partially known dynamic environment modelled by a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path froma start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These mmethods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra?s algorithm and the A* algorithm.

Czech name

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování

Czech description

V tomto příspěvku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota v částečně známém dynamickém prostředí modelovaném dvoudimenzionální mřížkou, ve které jsou zadány statické překážky a nebezpečné oblasti. Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky a obtížnosti (rizika) cesty. Navrhujeme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody sepokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými algoritmem A*. Prezentujeme výsledky srovnání navržených metod a metod založených pouze na použití Dijkstrova algoritmu a algoritmu A*.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Inženýrská mechanika

ISSN

12102717

e-ISSN

—

Volume of the periodical

12

Issue of the periodical within the volume

A1

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

8

Pages from-to

219-226

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—