Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU63096" target="_blank" >RIV/00216305:26210/06:PU63096 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Original language description

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions withknown obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining pathsin the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm. We also propose modifications of these algorithms for nonholonomic robots.

Czech name

Použití případového usuzování a grafových algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

Czech description

V tomto příspěvku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota ve dvoudimenzionální mřížce, ve které jsou zadány známé statické překážky a nebezpečné oblasti. Cílem plánování cesty je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Navrhujeme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cestv případovém grafu s cestami nalezenými algoritmem A*. Prezentujeme výsledky srovnání navržených metod a metod založených pouze na použití Dijkstrova algoritmu a algoritmu A*. Navrhujeme také modifikace těchto algoritmů pro neholonomní roboty.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2006

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 12th International Conference on Soft Computing MENDEL 2006

ISBN

80-214-3195-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

151-156

Publisher name

Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering

Place of publication

Brno

Event location

Brno University of Technology

Event date

May 31, 2006

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—