Computational Geometry-Based Approach to Robot Motion Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU55434" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU55434 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Computational Geometry-Based Approach to Robot Motion Planning

Original language description

In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task hasmany specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmaap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.

Czech name

Plánování pohybu robotu s využitím přístupu založeném na počítačové geometrii

Czech description

V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik zcela odlišných přístupů řešení, které jsou klasifikovány jako metody silniční mapy (patří sem grafy viditelnosti a Voronoiovy diagramy) a metody založené na dekompozici scény na síť buněk. V přííspěvku je navržen přístup založený na Voronoiových diagramech s uvažením bodových, čárových a mnohoúhelníkových překážek ve známé scéně.

Type

C - Chapter in a specialist book

CEP classification

BB - Applied statistics, operational research

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Book/collection name

Březina, T. (ed.): Simulation Modelling of Mechatronics Systems I

ISBN

80-214-3144-X

Number of pages of the result

11

Pages from-to

53-63

Number of pages of the book

—

Publisher name

Brno University of Technology, FME

Place of publication

Brno

UT code for WoS chapter

—