Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU62368" target="_blank" >RIV/00216305:26210/06:PU62368 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Relaxation of Roadmap Methods of Robot Motion Planning

Original language description

In robot motion planning a robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmapmethods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene. Approximating polygonal obstacles by sets of points makes it possible to apply roadmap methods to more complex problems.

Czech name

Zeslabení metod silniční mapy v plánování pohybu robota

Czech description

V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik odlišných přístupů řešení, které se označují jako metody silniční mapy (grafy viditelnosti, Voronoiovy diagramy) a metody založené na různých dekompozicích scény. V příspěvku je navržen přístup zzaložený na Voronoiových diagramech pro bodové, čárové a mnohoúhelníkové překážky v úplně známé scéně. Aproximace mnohoúhelníkových překážek množinami bodů umožňuje aplikovat metody silniční mapy na složitější problémy.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2006

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

WSEAS Transactions on Systems

ISSN

1109-2777

e-ISSN

—

Volume of the periodical

5

Issue of the periodical within the volume

8

Country of publishing house

US - UNITED STATES

Number of pages

6

Pages from-to

1808-1813

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—