Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU65942" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU65942 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Motion Planning of a Swarm of Robots Using Flocking Algorithm and Voronoi Diagram

Original language description

This paper presents some techniques for controlling and motion planning of a swarm of robots in an environment with obstacles between two given places. These techniques are based on the flocking algorithm for simulating natural life in which we try to simulate real?life herding or swarming animals like swarms of bees or schools of fish, but with lesser consideration to the reality of the motion. To find the shortest path between two places we use the A* algorithm and the Voronoi diagram as the data structure in computational geometry. The shortest path serves as a basis to create a corridor to transfer a swarm of robots.

Czech name

Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů

Czech description

Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na shromažďujícím (flocking) algoritmu simulující přirozený život ve kterém dochází k simulaci života houfujících nebo rojících se zvířat např. rojů včel nebo hejn ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty mezi dvěma místy používáme A* algoritmus a Voroného diagram jakožto datovou strukturu ve výpočetní geometrii. Nejkratšícesta slouží jako základ pro vytvoření koridoru k transferu skupiny robotů.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JC - Computer hardware and software

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 39th Spring International Conference Modelling and Simulation of Systems MOSIS '05

ISBN

80-248-0774-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

7

Pages from-to

214-220

Publisher name

MARQ Ostrava

Place of publication

Hradec nad Moravicí

Event location

Hradec nad Moravicí

Event date

Apr 19, 2005

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—