Using Flocking Algorithms and Voronoi Diagram for Motion Planning of a Swarm of Robots
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU65939" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU65939 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů
Original language description
Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma danými místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na ?flocking? algoritmu simulující přirozený život, ve kterém mohou být simulovány houfující se či rojící se zvířata jako např. roje včel nebo hejna ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty je použit A* algoritmus ve spojení s Voroného diagramem, který je jednou ze základních datových struktur ve výpočetní geometrii.Nejkratší cesta tvoří základ pro vytvoření koridoru umožňující přesun skupiny robotů. Jednoduchá pravidla pro simulaci shromažďujícího chování roje ? řídícího chování ? jsou separace, koheze a zarovnání. Hlavním cílem skupiny robotů je dosáhnutí co nejrychleji cíle při udržování koheze skupiny a zajištění toho, že skupina má největší možnou vzdálenost od okolních překážek. Používáme kombin
Czech name
Plánování pohybu skupiny robotů pomocí flocking algoritmu a Voroného diagramů
Czech description
Článek prezentuje techniky pro řízení a plánování pohybu skupiny robotů mezi dvěma danými místy v prostředí s překážkami. Tyto techniky jsou založeny na ?flocking? algoritmu simulující přirozený život, ve kterém mohou být simulovány houfující se či rojící se zvířata jako např. roje včel nebo hejna ryb, ale s menším ohledem na realitu jejich pohybu. Pro nalezení nejkratší cesty je použit A* algoritmus ve spojení s Voroného diagramem, který je jednou ze základních datových struktur ve výpočetní geometrii.Nejkratší cesta tvoří základ pro vytvoření koridoru umožňující přesun skupiny robotů. Jednoduchá pravidla pro simulaci shromažďujícího chování roje ? řídícího chování ? jsou separace, koheze a zarovnání. Hlavním cílem skupiny robotů je dosáhnutí co nejrychleji cíle při udržování koheze skupiny a zajištění toho, že skupina má největší možnou vzdálenost od okolních překážek. Používáme kombin
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JC - Computer hardware and software
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Proceedings of the XXXth ASR '2005 Seminar Instruments and Control
ISBN
80-248-0774-2
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
7
Pages from-to
449-455
Publisher name
VŠB-TU Ostrava
Place of publication
Ostrava
Event location
Ostrava
Event date
Apr 29, 2005
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—