Motion Planning in the Plane with Obstacles

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU47001" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU47001 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Motion Planning in the Plane with Obstacles

Original language description

The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, even in information systems (sending messages). In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given targetposition, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the sccene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, e.g. visibility graph method or the shortest path map method. Assuming movements only in a restricted number of directions (eight directional, horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, can be solved by heuristic techniques (genetic algorithms, simulated annealing, tabu-search). We present a framework of such approach and show its drawbacks (combinatorial

Czech name

Plánování pohybu v rovině s překážkami

Czech description

Úloha plánování dráhy hraje důležitou roli v dopravě, robotice a dokonce i v informačních systémech (posílání zpráv). V plánování pohybu robotu robot má projít kolem překážek z výchozí do koncové pozice, aniž by se některé překážky dotkl. To znamená, žecílem je najít bezkolizní cestu mezi dvěma pozicemi. Tato úloha má řadu specifických formulací v závislosti na tvaru překážek, povolených směrech pohybu, znalosti scény atd. Výzkum metod plánování dráhy přinesl řadu naprosto odlišných přístupů k řešení úúlohy, např. metody založené na grafech viditelnosti nebo na mapách nejkratších cest. Pokud předpokládáme pohyb pouze v omezeném počtu směrů (8-směrový, horizontální/vertikální), pak úloha vzhledem k její kombinatorické povaze může být řešena heuristickými technikami jako genetické algoritmy, simulované žíhání, zakázané prohledávání. V příspěvku popisujeme základní rysy tohoto přístupu a rozebíráme jeho nevýhody (kombinatorická exploze, omezená možnost dekompozice scény, generování nepříp

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2004

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Abstracts of Summer School on Control Theory and Applications

ISBN

—

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

12

Pages from-to

1-12

Publisher name

Graz University of Technology

Place of publication

Graz (Austria)

Event location

Graz

Event date

Sep 1, 2004

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—