All

What are you looking for?

All
Projects
Results
Organizations

Quick search

  • Projects supported by TA ČR
  • Excellent projects
  • Projects with the highest public support
  • Current projects

Smart search

  • That is how I find a specific +word
  • That is how I leave the -word out of the results
  • “That is how I can find the whole phrase”

Robot Navigation Using Voronoi Diagrams

The result's identifiers

  • Result code in IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU47006" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU47006 - isvavai.cz</a>

  • Result on the web

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternative languages

  • Result language

    angličtina

  • Original language name

    Robot Navigation Using Voronoi Diagrams

  • Original language description

    The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, etc. In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yiellded many fundamentally different approaches to its solution, e.g. visibility graph method or the shortest path map method. Assuming movements only in a restricted number of directions (eight directional, horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, must be solved by heuristic techniques. We propose an application of the Voronoi diagrams to the studied tasks and show that this approach needs only polynomial time and choosing Euclidean or rectilinear metric it

  • Czech name

    Navigace robotu s využitím Voronoiových diagramů

  • Czech description

    Úloha plánování dráhy hraje důležitou roli v dopravě, robotice atd. V plánování pohybu robotu robot má projít kolem překážek z výchozí do koncové pozice, aniž by se některé překážky dotkl. To znamená, že cílem je najít bezkolizní cestu mezi dvěma pozicemi. Tato úloha má řadu specifických formulací v závislosti na tvaru překážek, povolených směrech pohybu, znalosti scény atd. Výzkum metod plánování dráhy přinesl řadu naprosto odlišných přístupů k řešení úlohy, např. metody založené na grafech viditelnostti nebo na mapách nejkratších cest. Pokud předpokládáme pohyb pouze v omezeném počtu směrů (8-směrový, horizontální/vertikální), pak úloha vzhledem k její kombinatorické povaze musí být řešena heuristickými technikami. V příspěvku navrhujeme aplikaci Voronoiových diagramů k řešení studovaných problémů a ukazujeme, že tento přístup má pouze polynomiální časovou složitost a volbou euklidovské nebo rektilineární metriky jej lze přizpůsobit na úlohu s obecným resp. směrově omezeným pohybem.

Classification

  • Type

    D - Article in proceedings

  • CEP classification

    JD - Use of computers, robotics and its application

  • OECD FORD branch

Result continuities

  • Project

  • Continuities

    Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Others

  • Publication year

    2004

  • Confidentiality

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Data specific for result type

  • Article name in the collection

    Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2004

  • ISBN

    80-85918-88-9

  • ISSN

  • e-ISSN

  • Number of pages

    2

  • Pages from-to

    273-274

  • Publisher name

    Academy of Sciences of the Czech Republic

  • Place of publication

    Svratka

  • Event location

    Svratka

  • Event date

    May 10, 2004

  • Type of event by nationality

    CST - Celostátní akce

  • UT code for WoS article