Robot Navigation Using Voronoi Diagrams
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU47006" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU47006 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Robot Navigation Using Voronoi Diagrams
Original language description
The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, etc. In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yiellded many fundamentally different approaches to its solution, e.g. visibility graph method or the shortest path map method. Assuming movements only in a restricted number of directions (eight directional, horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, must be solved by heuristic techniques. We propose an application of the Voronoi diagrams to the studied tasks and show that this approach needs only polynomial time and choosing Euclidean or rectilinear metric it
Czech name
Navigace robotu s využitím Voronoiových diagramů
Czech description
Úloha plánování dráhy hraje důležitou roli v dopravě, robotice atd. V plánování pohybu robotu robot má projít kolem překážek z výchozí do koncové pozice, aniž by se některé překážky dotkl. To znamená, že cílem je najít bezkolizní cestu mezi dvěma pozicemi. Tato úloha má řadu specifických formulací v závislosti na tvaru překážek, povolených směrech pohybu, znalosti scény atd. Výzkum metod plánování dráhy přinesl řadu naprosto odlišných přístupů k řešení úlohy, např. metody založené na grafech viditelnostti nebo na mapách nejkratších cest. Pokud předpokládáme pohyb pouze v omezeném počtu směrů (8-směrový, horizontální/vertikální), pak úloha vzhledem k její kombinatorické povaze musí být řešena heuristickými technikami. V příspěvku navrhujeme aplikaci Voronoiových diagramů k řešení studovaných problémů a ukazujeme, že tento přístup má pouze polynomiální časovou složitost a volbou euklidovské nebo rektilineární metriky jej lze přizpůsobit na úlohu s obecným resp. směrově omezeným pohybem.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2004
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2004
ISBN
80-85918-88-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
2
Pages from-to
273-274
Publisher name
Academy of Sciences of the Czech Republic
Place of publication
Svratka
Event location
Svratka
Event date
May 10, 2004
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—