Motion Planning in the Plane Using Voronoi Diagrams

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU55303" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU55303 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Motion Planning in the Plane Using Voronoi Diagrams

Original language description

In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task hasmany specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, e.g. visibility graph method orr the shortest path map method. Assuming movements only in a restricted number of directions (eight directional, horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, can be solved by heuristic techniques. In contrast to this approach,an application of the Voronoi diagrams needs only polynomial time and choosing Euclidean or rectilinear metric it can be adapted to tasks with general or directional-constrained movements.

Czech name

Plánování pohybu v rovině s využitím Voronoiových diagramů

Czech description

V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik zcela odlišných přístupů řešení, např. metoda grafů viditelnosti a metoda mapy nejkratších cest.Předpokládáme-li pohyb pouze v omezeném počtu směrů (8-směrový, horizontální/vertikální), pak úlohaa vzhledem ke své kombinatorické povaze může být řešena heuristickými technikami. V porovnání s tímto přístupem aplikace Voronoiových diagramů vyžaduje pouze polynomiální čas výpočtu a volbou euklidovské nebo rektilineární metriky ji lze přizpůsobit nařešení úloh obecného nebo směrově omezeného pohybu.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BB - Applied statistics, operational research

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 4th International Conference on Advanced Manufacturing Technologies ICAMaT 2005

ISBN

973-27-1254-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

469-474

Publisher name

Editura Academiei Romane

Place of publication

Bucuresti (Romania)

Event location

Bukurešť

Event date

Nov 3, 2005

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—