Geometric Data Structures and Their Selected Applications

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU55815" target="_blank" >RIV/00216305:26210/06:PU55815 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Geometric Data Structures and Their Selected Applications

Original language description

Finding the shortest path between two positions is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from a starting to a target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research of path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we show a possible use of visibility graphs in point-to-point motion planning in the Euclidean plane and an alternative approach using Voronoi diagrams that decreases the probability of collisions with obstacles. The second application area, investigated here, is focused on problems of finding minimal networks connecting a set of given points in the plane using either only st

Czech name

Geometrické datové struktury a jejich aplikace

Czech description

Hledání nejkratších cest z určené počáteční do koncové pozice je základní úlohou v dopravě, okružních problémech i komunikačních aplikacích. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiky přinesl několik odlišných přístupů řešení většinou založených na různých dekompozicích scény a metodách silniční mapy. V příspěvku zkoumáme možné využití grafů viditelnosti v plánování trasy robotu mezi dvěma pozicemi v euklidovské rovině a alternativní přístup využívající Voronoiovy diagramy, které snižují pravděpodobnost kolizí s překážkami. Druhá zde zkoumaná aplikační oblast

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JC - Computer hardware and software

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2006

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Computer Science

ISBN

975-00803-0-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

61-66

Publisher name

COMPUTICA

Place of publication

Praha

Event location

Praha

Event date

Feb 24, 2006

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—