Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU53762" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU53762 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Computing Paths Using Computational Geometry Data Structures

Original language description

Finding the shortest path from a specified starting position to a target position is a fundamental problem in transportation, routing, and communications applications. In robot motion planning, the robot should pass around the obstacles touching none ofthem, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task has many specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on of paath planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution, mainly based on various decomposition and roadmap methods. In this paper, we investigate a possible use of visibility graphs and Voronoi diagrams in point-to-point motion planning and propose a method for solving this problem on in the Euclidean plane.

Czech name

Výpočet cest s využitím datových struktur počítačové geometrie

Czech description

Hledání nejkratších cest z určené počáteční do koncové pozice je základní úlohou v dopravě, okružních problémech i komunikačních aplikacích. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Tato úloha má řadu specifických formulací, které závisí na tvaru překážek, povolenému způsobu pohybu, znalosti scény atd. Výzkum této problematiiky přinesl několik odlišných přístupů řešení většinou založených na různých dekompozicích scény a metodách silniční mapy. V příspěvku zkoumáme možné využití grafů viditelnosti a Voronoiových diagramů) v plánování trasy robotu mezi dvěma pozicemi v euklidovské rovině.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BB - Applied statistics, operational research

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 9th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology TMT 2005

ISBN

9958-617-28-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

4

Pages from-to

685-688

Publisher name

Bachcesehir University Istanbul

Place of publication

Antalya (Turkey)

Event location

Antalya

Event date

Sep 26, 2005

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—