A Comparison of Roadmap and Cell Decomposition Methods in Robot Motion Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU67227" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU67227 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

A Comparison of Roadmap and Cell Decomposition Methods in Robot Motion Planning

Original language description

The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, information systems, etc. In robot motion planning, the robot should pass around obstacles from a given starting position to a given target position, touching none ofthem, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to the solution of this problem that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. Assuming movements only in a restricted number of directions (eight directional or horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, can be solved by decomposition methods using heuristic techniques. The cell decomposition methods may include a case-based reasoning procedure. Robot motion planning algorithms can be modified by considering a robot as a point and enlarging the obstacles in t

Czech name

Srovnání metod silniční mapy a metod dekompozice v plánování pohybu robota

Czech description

Úloha plánování trajektorie hraje významnou roli v dopravě, robotice, informačních systémech apod. V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Výzkum problematiky plánování cesty přinesl řadu odlišných přístupů k jeho řešení, které lze klasifikovat jako metody silniční mapy (graf viditelnosti, Voronoiův diagram) a metody založené na dekompozici na buňky. Dekompoziční metody mohou zahrnovat procedurupřípadového usuzování. Algoritmy plánování dráhy robota mohou být modifikovány, uvážíme-li robota jako bod a příslušným způsobem zvětšíme velikost překážek. Abychom zamezili explicitní konstrukci oblasti překážek, mohou být použity algoritmy založené navzorkování plánu pohybu jako jsou pravděpodobnostní metody silniční mapy nebo rychle rostoucí náhodné stromy. V článku prezentujeme nevýhody těchto pří

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

WSEAS TRANSACTIONS on SYSTEMS and CONTROL

ISSN

1991-8763

e-ISSN

—

Volume of the periodical

2

Issue of the periodical within the volume

2

Country of publishing house

GR - GREECE

Number of pages

8

Pages from-to

101-108

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—