Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU76353" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU76353 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism

Original language description

The article deals with the complex design of Stewart platform structure based parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism state space model, for later control design, are described. The last part describes the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.

Czech name

Komplexní návrh paralelního mechanismu založeného na strukture Stewartovy platformy

Czech description

Článek se zabývá komplexním návrhem paralelního mechanismu, včetně návrhu řízení, jehož struktura vychází z návrhu Stewartovy platformy. První část článku stručně popisuje konstrukční řešení mechanismu, které je založeno na ověřené koncepci, kde je každýlineární pohon vázán k základně kardanovým kloubem a k platformě sférickou vazbou. Je zde také popsán návrh samotného lineárního pohonu. Druhá část se zabývá sestavením modelu dynamiky mechanismu v prostředí Matlab SimMechanics. Následně jsou popsány principy linearizace dynamického modelu a získání stavového modelu mechanismu, který je později použit pro návrh řízení. Poslední popisuje návrh řízení, který vychází z myšlenky dvouvrstvého řízení. Navržené regulátory mají relativně jednoduchou lineární strukturu a dovolují ladit vlastní čísla řízené soustavy. Můžeme říci, že prezentovaný přístup je relativně komplexní a zdá se být vhodný př

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JR - Other machinery industry

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/1P05ME789" target="_blank" >1P05ME789: Simulation of mechanical function of selected segments of human body</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Acta Mechanica Slovaca

ISSN

1335-2393

e-ISSN

—

Volume of the periodical

2008

Issue of the periodical within the volume

3-B

Country of publishing house

SK - SLOVAKIA

Number of pages

14

Pages from-to

—

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—