Using Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU77712" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU77712 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Using Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Original language description

In this paper, we deal with mobile robot path planning in two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is finding a path from a start to a goal position without collisions with knownobstacles minimizing an evaluation function. We investigate the possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem-specific genetic operators and fitness functions. We study also the ability of the proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start and/or goal positions and changes in the environment. Results of computational experiments are presented.

Czech name

Použití genetických algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

Czech description

V tomto článku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota ve dvojdimenzionálním spojitém prostoru, v němž jsou definovány známé polygonální překážky. Cílem plánování cesty je nalezení cesty ze startovní do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci vyhodnocovací funkce. Zkoumáme možnosti použití genetických algoritmů pro řešení tohoto problému a popisujeme různé problémově-specifické genetické operátory a fitness funkce. Studujeme také schopnost navrženého algoritmu adaptovat minulé řešení na změny startovní a/nebo cílové pozice a změny v prostředí. Jsou prezentovány výsledky výpočetních experimentů.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 14th International Conference on Soft Computing MENDEL 2008

ISBN

978-80-214-3675-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

—

Publisher name

FME BUT

Place of publication

Brno

Event location

Brno University of Technology

Event date

Jun 18, 2008

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—