Mobile robot path planning by means of genetic algorithms
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU71006" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU71006 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Mobile robot path planning by means of genetic algorithms
Original language description
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing such criteria as length, difficulty and risk of the path. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators and fitness functions. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of environment.
Czech name
Plánování cesty mobilního robotu prostřednictvím genetických algoritmů
Czech description
Tato práce pojednává o plánování cesty mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Cílem je nalezení cesty z počáteční do cílové pozice bez kolize se známými překážkami tak, aby bylaminimalizována taková kritéria jako délka, obtížnost a riziko cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme možnost použití genetických algoritmů a popisujeme různé problémově specifické operátory a fitness funkce. Studujeme také schopnost adaptace populace navrženého algoritmu na změny v prostředí.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2007
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Engineering Mechanics 2007
ISBN
978-80-87012-06-2
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
2
Pages from-to
133-134
Publisher name
Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, v.v.i., Prague
Place of publication
Praha
Event location
Svratka
Event date
May 14, 2007
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—