Mobile Robot Path Planning by Means of Case Graph and Genetic Algorithms
Result description
The aim of the robot path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. A two-dimensional grid with known static obstacles models the robot environment. When planning a path, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. A genetic algorithm or Dijkstra?s algorithm is used to find the missing parts of the constructed paaths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.
Keywords
Mobile robotpath planningcase-based reasoninggenetic algorithmDijkstra?s algorithm
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů
Original language description
Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Prostředí robota je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Připlánování cesty jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest je používán genetický algoritmus nebo Dijkstrův algoritmus. Tyto algorritmy jsou používány také pro hledání nových cest tehdy, když podobné případy nebyly nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.
Czech name
Plánování cesty mobilního robota pomocí případového grafu a genetických algoritmů
Czech description
Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Prostředí robota je modelováno dvoudimenzionální mřížkou se známými statickými překážkami. Připlánování cesty jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně jsou adaptovány na nový problém. Pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest je používán genetický algoritmus nebo Dijkstrův algoritmus. Tyto algorritmy jsou používány také pro hledání nových cest tehdy, když podobné případy nebyly nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
JD - Use of computers, robotics and its application
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
—
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2005
ISBN
80-85918-93-5
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
8
Pages from-to
169-176
Publisher name
Ústav termomechaniky Akademie věd České republiky
Place of publication
Brno
Event location
Svratka
Event date
May 9, 2005
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—
Basic information
Result type
D - Article in proceedings
CEP
JD - Use of computers, robotics and its application
Year of implementation
2005