Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F07%3APU71007" target="_blank" >RIV/00216305:26210/07:PU71007 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Nonholonomic Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning

Original language description

The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case- Based Reasoning, the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Czech name

Plánování cesty neholonomního robotu pomocí případového usuzování

Czech description

Cílem plánování cesty robotu je hledání cesty z počáteční konfigurace do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování se vyhledávají nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně se adaptují na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy se používají pro dohledání chybějícíchčástí konstruovaných cest a pro hledání nových cest, jestliže se podobné případy nenajdou nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Mendel 2007

ISBN

978-80-214-3473-8

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

151-156

Publisher name

VUT v Brně

Place of publication

Brno

Event location

Czech Technical University, Prague

Event date

Sep 5, 2007

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—