Using Case-Based Reasoning for Mobile Robot Path Planning

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU79941" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU79941 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Using Case-Based Reasoning for Mobile Robot Path Planning

Original language description

The mobile robot path planning involves finding the shortest and least difficult path from a start to a goal position in a given environment without collisions with known obstacles. The main idea of case-based reasoning (CBR) is a presumption that similar tasks probably also have similar solutions. New tasks are solved by adapting old proved solutions of similar tasks to new conditions. Tasks and their solutions (cases) are stored in a case base. The focal point of this paper is the proposition of a path planning method based on CBR combined with graph algorithms in the environment represented by a rectangular grid. On the basis of the experimental results obtained, it is possible to say that case-based reasoning can significantly save computation costs, particularly in large environments.

Czech name

Použití případového usuzování pro plánování cesty mobilního robotu

Czech description

Plánování mobilního robotu zahrnuje nalezení nejkratší a nejméně obtížné cesty ze startovní do cílové pozice v daném prostředí bez kolize se známými překážkami. Hlavní ideou případového usuzování (CBR) je předpoklad, že podobné úlohy mají pravděpodobně také podobná řešení. Nové úlohy jsou řešeny adaptací dřívějších ověřených řešení podobných úloh na nové podmínky. Úlohy a jejich řešení jsou uchovávána v bázi případů. Tento článek je zaměřen na návrh metody plánování cesty založené na CBR v kombinaci s grafovými algoritmy v prostředí reprezentovaném pravoúhlou mřížkou. Na základě obdržených výsledků experimentů je možné konstatovat, že případové usuzování může významně snížit výpočetní náklady, zejména v rozsáhlých prostředích.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Engineering Mechanics

ISSN

1802-1484

e-ISSN

—

Volume of the periodical

15

Issue of the periodical within the volume

3

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

11

Pages from-to

—

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—