Mobile Robot Localization Using Laser Scanner´s Data

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F06%3APU59945" target="_blank" >RIV/00216305:26220/06:PU59945 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
Mobile Robot Localization Using Laser Scanner´s Data
Original language description
This work focuses on proximity laser data processing leading to relative self-localization of mobile robotic system. Localization algorithm implemented in Argos is described, together with each of its part such as data segmentation, feature extraction and feature matching which is implemented in a manner that no iteration is needed. Formulas for calculating new position and orientation of the robotic system are stated in a vector form. Segmentation and self-localization results are shown on scans builtfor testing purposes.
Czech name
Lokalizace mobilního robota pomocí dat z laserového skeneru
Czech description
Tato práce se zaměřuje na zpracování dat z laserového skeneru vedoucí k relativní sebelokalizaci mobilního robotického systému. Je popsán lokalizační algoritmus implementovaný v Argosu, společně s každou jeho částí jako segmentace dat, nalezení význačných bodů a jejich porovnání, které je implementováno tak, že není potřeba žádná iterace. Vzorce pro výpočet nové pozice robota jsou uvedeny. Výsledky segmentace a sebelokalizace jsou ukázány na testovacích skenech.

Project
<a href="/en/project/1M0567" target="_blank" >1M0567: Centre for Applied Cybernetics</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year
2006
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Similar results(10)