Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F15%3APR28659" target="_blank" >RIV/00216305:26230/15:PR28659 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460" target="_blank" >http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460</a>
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds
Original language description
This software implements a novel method of odometry estimation from Velodyne LiDAR point cloud scans, i.e. the change in pose and orientation of the scanning device over time. The implemented method overcomes the most painful issues of Velodyne data - the sparsity and the quantity of data points - in an efficient way, enabling more precise registration. Alignment of two consequent Velodyne scans which yields the final odometry is based on a random sampling of the clouds using Collar Line Segments (CLS)and identification of correspondences between these line segments. Using the matched line segments, the software is able to estimate a precise transformation aligning the two Velodyne scans.
Czech name
—
Czech description
—

Project
<a href="/en/project/ED1.1.00%2F02.0070" target="_blank" >ED1.1.00/02.0070: IT4Innovations Centre of Excellence</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year
2015
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Internal product ID
but_velodyne_odom
Technical parameters
Software je realizován formou knihovny napsané v jazyce C++ a předpokládá se i zveřejnění modulu pro platformu ROS (http://www.ros.org/), která je de facto standardem pro sdílení výsledků mezi akademickými i komerčními pracovišti, která se zabývají vývojem a výzkumem robotických systémů. Software je k dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3 (http://www.gnu.org/copyleft/lesser.html). Český překlad licence je dostupný zde (http://www.lgpl.cz/cesky--preklad-licence--gnu-lesser--general-public-license-- v-3-0.php). Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/
Economical parameters
Produkt se poskytuje zdarma na základě uvedené licenční smlouvy.
Owner IČO
00216305
Owner name
Fakulta informačních technologií

Similar results(10)