Software for the autonomous execution of inspection missions using an unmanned aerial vehicle
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F06632581%3A_____%2F25%3AN0000001" target="_blank" >RIV/06632581:_____/25:N0000001 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://fly4future.com/Fw10010379-v3" target="_blank" >https://fly4future.com/Fw10010379-v3</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
SW pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku
Original language description
Výstupem V3 projektu FW10010379 INDAIR je software pro vykonávání autonomních inspekčních misí za pomocí autonomního bezpilotního dronu. Software zahrnuje algoritmy pro autonomní řízení a stabilizaci vícerotorových multikoptér, lokalizaci uvnitř budov bez přístupu k GNSS, stavovou estimaci a multisenzorickou fúzi, plánování letových trajektorií poblíž překážek uvnitř stísněných i otevřených budov, plánování opakovatelných inspekčních misí, trojrozměrného mapování a rozvrhování letu bezpilotních dronů. Software je integrován do palubního počítače dronu a jeho běh je vykonáván v reálném čase na palubě letounu. Software umožňuje bezpečné a rychlé vykonávání předem plánovaných inspekčních misí. Software autonomie byl otestován v několika průmyslových budovách, včetně pilotního nasazení v jaderné elektrárně Temelín.
Czech name
SW pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku
Czech description
—
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW10010379" target="_blank" >FW10010379: Aerial platform for autonomous inspections in rugged indoor environment</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2025
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
FW10010379-V3
Technical parameters
V3: Software pro autonomní realizaci inspekčních misí pomocí bezpilotního prostředku Logika a architektura mise: Implementace je založena na Behavoriálních stromech (BT.CPP) na platformě ROS1 pro modulární řízení. Mise probíhá ve fázích: Předletová, Letová a Poletová. Letový plán je definován ve formátu json (max. cca 60 bodů zájmu/POI na jeden let). Lokalizace a mapování (SLAM): Systém funguje bez signálu GNSS, primárně na fúzi dat z IMU, 3D LiDARu a RGB kamery. Plánování a bezpečnost letu: Pro hledání nejkratší bezkolizní cesty se používá vlastní implementace algoritmu JPS. Plánování je adaptivní (sekvenčně POI-to-POI) a k periodickému přeplánování dochází každé 2 sekundy, což umožňuje dynamickou reakci na překážky. Opakovatelnost: K preciznímu zarovnání s referenční pozicí POI se používá Vizuální servoing (IBVS). Konzistence inspekce je zajištěna i globálním zarovnáváním mapy při opakovaných letech. Zpracování dat: Data z misí jsou uložena ve formátu rosbag. Balíček indair_postprocessing provádí post-processing, který generuje letové statistiky a optimalizuje 3D mapu a trajektorii pomocí factor graf (GTSAM) pro odstranění driftu.
Economical parameters
Software zjednodušuje potenciálním uživatelům hlavního výstupu projektu FW10010379 (Prototyp bezpilotní helikoptéry optimalizované pro vykonávání autonomních inspekčních misí v komplexních prostředích) využívání tohoto výsledku. Software zejména umožní zefektivnit periodické kontroly díky plánování tras a prohlížení dat z již proběhlých inspekcí. Projekt FW10010379 dosud běží a jeho ukončení je naplánováno na červen 2026 a jeho výsledky budou teprve implementovány do produkčního prostředí v souladu s implementačním plánem projektu.
Owner IČO
06632581
Owner name
Fly4Future s.r.o.