Localization of ionizing radiation sources using an autonomous robotic system
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F29372259%3A_____%2F18%3AN0000032" target="_blank" >RIV/29372259:_____/18:N0000032 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/79054/DRO_2018_el.pdf?sequence=1&isAllowed=y" target="_blank" >https://dspace.cvut.cz/bitstream/handle/10467/79054/DRO_2018_el.pdf?sequence=1&isAllowed=y</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.14311/DRO.2018.XL" target="_blank" >10.14311/DRO.2018.XL</a>
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Lokalizace zdrojů ionizujícího záření pomocí autonomního robotického systému.
Original language description
Příspěvek se věnuje vývoji kompaktní inteligentní detekční hlavy (IDH) ionizujícího záření s nejméně jedním stupněm volnosti, implementovatelnou na robotickou, mobilní i stacionární platformu. Systém se skládá ze dvou scintilačních detektorů typu NaI(Tl). Jeden z těchto detektorů je kolimovaný a umožňuje směrově citlivé měření. Druhý detektor slouží pro výpočet dávkového příkonu a poskytuje dostatečnou citlivost. Pro činnost IDH byly vyvinuty metody pro zpracování a vyhodnocení signálů z detektorů a IDH byla integrována na robotickou platformu vybavenou speciálně vyvinutými algoritmy pro autonomní činnost robotu v závislosti na naměřených radiačních datech a módu činnosti. V řídicím systému robotu byly implementovány tři režimy činnosti s využitím IDH. První režim sloužil jako reference, jedná se o klasický přístup k lokalizaci zdrojů IZ monitorováním oblasti zájmu po rovnoběžných liniích. Ve druhém režimu bylo cílem zrychlit vyhledání bodových zdrojů díky využití kolimovaného detektoru. Pro robot byl vyvinut nový řídicí algoritmus, který v případě indikace zvýšené intenzity IZ všesměrovým detektorem upraví trasu robotu na základě směrového měření. Ve třetím, inspekčním, režimu operátor ručně definuje trajektorii a body, ve kterých má být provedeno směrové měření. Robot poté měření podél této trajektorie autonomně opakuje a indikuje případné změny v rozložení dávkového příkonu. Všechny plánované režimy provozu IDH a robotu byly úspěšně experimentálně ověřeny. V režimu rychlého vyhledávání zdroje IZ se povedlo snížit čas nutný k lokalizaci zdrojů IZ přibližně na polovinu vůči režimu mapování oblasti po rovnoběžných trajektoriích, přičemž přesnost lokalizace zůstala řádově stejná. V režimu inspekce bylo dosaženo požadované funkcionality a indikace (ne)přítomnosti zdrojů fungovala při experimentech spolehlivě.
Czech name
Lokalizace zdrojů ionizujícího záření pomocí autonomního robotického systému.
Czech description
Příspěvek se věnuje vývoji kompaktní inteligentní detekční hlavy (IDH) ionizujícího záření s nejméně jedním stupněm volnosti, implementovatelnou na robotickou, mobilní i stacionární platformu. Systém se skládá ze dvou scintilačních detektorů typu NaI(Tl). Jeden z těchto detektorů je kolimovaný a umožňuje směrově citlivé měření. Druhý detektor slouží pro výpočet dávkového příkonu a poskytuje dostatečnou citlivost. Pro činnost IDH byly vyvinuty metody pro zpracování a vyhodnocení signálů z detektorů a IDH byla integrována na robotickou platformu vybavenou speciálně vyvinutými algoritmy pro autonomní činnost robotu v závislosti na naměřených radiačních datech a módu činnosti. V řídicím systému robotu byly implementovány tři režimy činnosti s využitím IDH. První režim sloužil jako reference, jedná se o klasický přístup k lokalizaci zdrojů IZ monitorováním oblasti zájmu po rovnoběžných liniích. Ve druhém režimu bylo cílem zrychlit vyhledání bodových zdrojů díky využití kolimovaného detektoru. Pro robot byl vyvinut nový řídicí algoritmus, který v případě indikace zvýšené intenzity IZ všesměrovým detektorem upraví trasu robotu na základě směrového měření. Ve třetím, inspekčním, režimu operátor ručně definuje trajektorii a body, ve kterých má být provedeno směrové měření. Robot poté měření podél této trajektorie autonomně opakuje a indikuje případné změny v rozložení dávkového příkonu. Všechny plánované režimy provozu IDH a robotu byly úspěšně experimentálně ověřeny. V režimu rychlého vyhledávání zdroje IZ se povedlo snížit čas nutný k lokalizaci zdrojů IZ přibližně na polovinu vůči režimu mapování oblasti po rovnoběžných trajektoriích, přičemž přesnost lokalizace zůstala řádově stejná. V režimu inspekce bylo dosaženo požadované funkcionality a indikace (ne)přítomnosti zdrojů fungovala při experimentech spolehlivě.
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
—
OECD FORD branch
10304 - Nuclear physics
Result continuities
Project
—
Continuities
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Others
Publication year
2018
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Sborník abstraktů. XL. Dny radiační ochrany, 2018
ISBN
978-80-01-06504-4
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
1
Pages from-to
116
Publisher name
České vysoké učení technické v Praze
Place of publication
Praha
Event location
Mikulov
Event date
Jan 1, 2018
Type of event by nationality
CST - Celostátní akce
UT code for WoS article
—