Optimization of the robot gripper trajectory tracking

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F44555601%3A13420%2F07%3A00003845" target="_blank" >RIV/44555601:13420/07:00003845 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

slovinština

Original language name

Optimalizácia sledovania trajektórie chápadla robota

Original language description

Príspevok je venovaný použitiu numerickej optimalizácie pre určenie optimálnych hodnôt zosílení PID regulátorov v pohonoch hnacích kinematických dvojíc robota. Cieľom je minimalizácia chýb pri sledovaní zadanej trajektórie chápadla robota. Ako zdroj týchto chýb sú v príspevku uvažované odchýlky ideálneho a skutočného pohybu hnacích kinematických dvojíc. Uvažujú sa obmedzenia na maximálne hnacie momenty servopohonov. Teória je ilustrovaná príkladom rovinného pohybu robota s dvoma stupňami voľnosti.

Czech name

Optimalizace sledování trajektorie chápadla robota

Czech description

Příspěvek je věnován použití metod numerické optimalizace pro určení optimálních hodnot zesílení PID regulátorů v pohonech hnacích kinematických dvojic robota. Cílem je minimalizace chyb při sledování zadané trajektorie chápadla robota. Jako zdroj těchtochyb jsou v příspěvku uvažované odchylky ideálního a skutečného pohybu hnacích kinematických dvojic. Uvažují se omezení na maximální hnací momenty servopohonů. Teorie je ilustrovaná příkladem rovinného pohybu robota se dvěma stupni volnosti.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JQ - Machinery and tools

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/GA101%2F05%2F2371" target="_blank" >GA101/05/2371: Examination of influence of general asymmetry by vibration of rigid body systems suported und coupled - apllication on vibration of vehicle</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

AT&P Journal Plus

ISSN

1336-5010

e-ISSN

—

Volume of the periodical

2007

Issue of the periodical within the volume

1

Country of publishing house

SK - SLOVAKIA

Number of pages

5

Pages from-to

296-300

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—