Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F05%3A00000375" target="_blank" >RIV/49777513:23520/05:00000375 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum

Original language description

This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.

Czech name

Stabilizace rotačního inverzního kyvadla

Czech description

Článek se zabývá stabilizací rotačního inverzního kyvadla a algoritmem pro vyšvihávání kyvadla do horní nestabilní polohy. Řízený systém se skládá z kyvadla, která je přichyceno k jednomu konci otočného ramene. Druhý konec ramene je připevněn na osu DC motoru. Nejdříve byla naladěna rychlostní smyčka pro rychlost otáčení ramene. Následně byl určen stavový model systému a k němu navržen stavový regulátor. Pro simulaci i následnou implementaci na průmyslové PC s operačním systémem reálného času Phar Lap ETS bylo využito funkčních bloků systému REX.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JB - Sensors, detecting elements, measurement and regulation

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Process control ´05

ISBN

80-227-2235-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

1-6

Publisher name

Slovak University of Technology

Place of publication

Bratislava

Event location

Štrbské Pleso

Event date

Jan 1, 2005

Type of event by nationality

CST - Celostátní akce

UT code for WoS article

—