Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F07%3A00000009" target="_blank" >RIV/49777513:23520/07:00000009 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

Original language description

This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system.

Czech name

Stabilizace a řízení pohybu inverzního kyvadla na dvokolovém vozíku

Czech description

Tento příspěvek se zabývá návrhem a realizací řídícího systému pro dvoukolový vozík s jedním inverzním kyvadlem. Model je vytvořen pomocí Lagrangeových rovnic. Linearizován a převedem do stavového popisu. Řídící algoritmus je rozdělen do dvou částí. První část zajišťuje stabilitu kyvadla ve vzpřímené poloze s respektováním dané polohy vozíku. Druhá část pak zajišťuje požadovaný pohyb po dané trajektorii. chování systému bylo simulováno v prostředí Matlab/SimMechanics. Dosažené výsledky byly otestovány aúspěšně použity i na reálném systému.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JB - Sensors, detecting elements, measurement and regulation

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/FI-IM3%2F056" target="_blank" >FI-IM3/056: Industrial controllers autotuning methods and algorithms and their implementation to the ZAT-Plant Suite MP control system.</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

The 1st Young Researchers Conference on Applied Sciences

ISBN

978-80-7043-574-8

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

218-223

Publisher name

Západočeská univerzita

Place of publication

Plzeň

Event location

Plzeň

Event date

Jan 1, 2007

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—