ArUco based navigation SW for robotic gripper
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F23%3A43968528" target="_blank" >RIV/49777513:23520/23:43968528 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://www.kky.zcu.cz/en/sw/droneportarucosw" target="_blank" >https://www.kky.zcu.cz/en/sw/droneportarucosw</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
ArUco based navigation SW for robotic gripper
Original language description
The software was developed for the local navigation of the robotic gripper using camera scanning of ArUco markers. This is a standalone service with a MAVLink interface. The ArUco markers were chosen because the image recognition is fast, well tested and suitable for low-level hardware computers such as Raspery Pi or Intel UpBoard. The software is currently used for an autonomous drone battery management system called Droneport. The system is suitable for Linux-based operating system such as Debian 9,10, Raspberry Pi OS, etc.
Czech name
—
Czech description
—
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/8A19004" target="_blank" >8A19004: Framework of key enabling technologies for safe and autonomous drones' applications</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2023
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
droneportarucosw
Technical parameters
Software vyvinutý nejen pro navigaci robotického gripperu pomocí kamerového snímání ArUco markerů. Jedná se o samostatnou službu s rozhraním MAVLink, vhodnou pro systémy s operačním systémem Linux. Cílem této softwarové služby je s definovanou přesností a robustností měřit polohu jednoho nebo i více markerů v předem zvoleném systému souřadnic. Ten může uživatel sám specifikovat/volit. Transformace souřadnic je potom provedena automaticky. Software je v současnosti využíván pro autonomní systém správy baterií dronů na zařízení Droneport. V případě požadavku na použití kontaktujte: Západočeská univerzita v Plzni, IČ: 49777513, Ing. Ondřej Severa, Technická 8, 301 00, Plzeň, 377 632 515, ntis@ntis.zcu.cz
Economical parameters
Software je plánovaným výstupem projektu COMP4DRONES. Ekonomické přínosy jsou vyčísleny jako relevantní podíl celkových přínosů projektu, definovaných v projektu ECSEL (Comp4drones). Software umožňuje kontinuálně získávat aktuální polohu měřeného objektu v lokálních souřadnicích za využitím obyčejné webové kamery. Dochází tak k velkým úsporám nákladů za jiné typy zařízení pro měření absolutní polohy jako jsou absolutní enkodéry, laserové dálkoměry apod. Ceny těchto alternativ jsou zpravidla řádově vyšší a navíc vyžadují úpravu i dalších komponent stroje. Vzhledem k využití této softwarové služby k automatizaci výměny baterie dronů se eliminuje čas nečinnosti dronu při nabíjení baterií, a také se eliminuje potřeba personálního zastoupení operátorů. Zajištění podpory MAVLink komunikace umožňuje široké využití tohoto výsledku. Výsledek je využíván vlastníkem pro další VaV výstupů projektu COMP4DRONES.
Owner IČO
49777513
Owner name
Západočeská univerzita v Plzni