Modelling and Identification of Gantry Cranes
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F25%3A43977797" target="_blank" >RIV/49777513:23520/25:43977797 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://svk.fav.zcu.cz/download/proceedings_svk_2025.pdf" target="_blank" >https://svk.fav.zcu.cz/download/proceedings_svk_2025.pdf</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Modelování a identifikace portálových jeřábů
Original language description
Příspěvek se zabývá modelováním a identifikací dynamiky portálového jeřábu za účelem návrhu řízení s automatickým tlumením nežádoucích kmitů zavěšené zátěže. Jeřáb je aproximován jako trojité kyvadlo zavěšené na posuvném vozíku, přičemž každé rameno je popsáno polohou těžiště, délkou, hmotností, momentem setrvačnosti a koeficientem tlumení. Pohybové rovnice jsou odvozeny pomocí Lagrangeovy metody a linearizovány v dolní rovnovážné poloze, čímž vzniká stavový model vhodný pro syntézu regulátoru. Pro identifikaci neznámých parametrů zátěže je navržena metoda využívající první dvě rezonanční frekvence systému. Z porovnání charakteristického polynomu matice dynamiky a její Jordanovy formy je sestrojena účelová funkce, jejíž minimum odpovídá fyzikálním parametrům; ta je hledána negradientní optimalizační metodou Pattern Search. Rezonanční frekvence jsou odhadovány experimentálně pomocí reléové zpětné vazby na základě harmonické linearizace. V simulacích dosahují postupy dostatečné přesnosti, u reálného systému se však objevují významné odchylky zejména u druhé rezonance a výpočty parametrů jsou časově náročné. Diskutována je možnost využití online identifikace, například na bázi Kalmanova filtru.
Czech name
Modelování a identifikace portálových jeřábů
Czech description
Příspěvek se zabývá modelováním a identifikací dynamiky portálového jeřábu za účelem návrhu řízení s automatickým tlumením nežádoucích kmitů zavěšené zátěže. Jeřáb je aproximován jako trojité kyvadlo zavěšené na posuvném vozíku, přičemž každé rameno je popsáno polohou těžiště, délkou, hmotností, momentem setrvačnosti a koeficientem tlumení. Pohybové rovnice jsou odvozeny pomocí Lagrangeovy metody a linearizovány v dolní rovnovážné poloze, čímž vzniká stavový model vhodný pro syntézu regulátoru. Pro identifikaci neznámých parametrů zátěže je navržena metoda využívající první dvě rezonanční frekvence systému. Z porovnání charakteristického polynomu matice dynamiky a její Jordanovy formy je sestrojena účelová funkce, jejíž minimum odpovídá fyzikálním parametrům; ta je hledána negradientní optimalizační metodou Pattern Search. Rezonanční frekvence jsou odhadovány experimentálně pomocí reléové zpětné vazby na základě harmonické linearizace. V simulacích dosahují postupy dostatečné přesnosti, u reálného systému se však objevují významné odchylky zejména u druhé rezonance a výpočty parametrů jsou časově náročné. Diskutována je možnost využití online identifikace, například na bázi Kalmanova filtru.
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
—
OECD FORD branch
20205 - Automation and control systems
Result continuities
Project
—
Continuities
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Others
Publication year
2025
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů