Automatic trajectory correction system implemented in the robot control system
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F22%3A10250700" target="_blank" >RIV/61989100:27230/22:10250700 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/" target="_blank" >http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Systém automatické korekce trajektorie implementovaný v řídicím systému robotu
Original language description
Tento funkční vzorek představuje komplexní systém pro automatickou korekci trajektorie kolaborativního robotu v reakci na výskyt nečekané dynamické překážky. Systém je implementován do řídicího systému robotu UR3e, je však možné jej použít i pro jiné roboty Universal Robots. Systém se skládá z kamerového subsystému, který je zodpovědný za detekci dynamických překážek vyskytujících se v pracovišti robotu, a z řídicího systému robotu, který provádí automatickou korekci trajektorie v reakci na výskyt překážek včetně online řízení pohybu fyzického robotu. Algoritmus korekce trajektorie je vytvořen na základě principu elastic band, tedy pružné gumy. Tento obecný algoritmus plánování trajektorie byl však značně modifikován pro použití při korekci trajektorie robotického ramene.
Czech name
Systém automatické korekce trajektorie implementovaný v řídicím systému robotu
Czech description
Tento funkční vzorek představuje komplexní systém pro automatickou korekci trajektorie kolaborativního robotu v reakci na výskyt nečekané dynamické překážky. Systém je implementován do řídicího systému robotu UR3e, je však možné jej použít i pro jiné roboty Universal Robots. Systém se skládá z kamerového subsystému, který je zodpovědný za detekci dynamických překážek vyskytujících se v pracovišti robotu, a z řídicího systému robotu, který provádí automatickou korekci trajektorie v reakci na výskyt překážek včetně online řízení pohybu fyzického robotu. Algoritmus korekce trajektorie je vytvořen na základě principu elastic band, tedy pružné gumy. Tento obecný algoritmus plánování trajektorie byl však značně modifikován pro použití při korekci trajektorie robotického ramene.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/EF17_049%2F0008425" target="_blank" >EF17_049/0008425: A Research Platform focused on Industry 4.0 and Robotics in Ostrava Agglomeration</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2022
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
040/16-11-2022_F
Numerical identification
EF17_049/0008425
Technical parameters
Robotizované testovací pracoviště obsahuje následující komponenty: kolaborativní robot UR3e (nosnost 3 kg, dosah 500 mm), testovací stůl s rámem pro uchycení kamer. Monitorovací systém obsahuje následující komponenty: 1 až 4 kamery InterRealsence D435i (rozlišení 1280x720, 30 FPS, RGB-D data), 1 řídicí jednotka Jetson Nano pro každou kameru (1 až 4 celkem), 1 další řídicí jednotka Jetson Nano jako hlavní řidicí jednotka monitorovacího systému. Řídicí systém obsahuje následující komponenty: řídicí jednotka UR3e (dodaná výrobcem), PC připojené pomocí Ethernet spojení k hlavní řídicí jednotce monitorovacího systému a k řídicí jednotce UR3e, software vytvořený ve Visual C++ (vizualizace pomocí DirectX 11) zajišťující čtení dat z kamerového systému (vlastní protokol běžící na UDP), vykonávání algoritmu korekce trajektorie a řízení robotu (protokol RTDE běžící na TCP).
Economical parameters
nedají se aplikovat
Application category by cost
—
Owner IČO
61989100
Owner name
Fakulta strojní, VŠB-TU Ostrava
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence
Licence fee requirement
A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek
Web page
http://robot2.vsb.cz/aplikovane-vystupy/